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라이다 센서로부터 라이다 데이터를 획득하고, 상기 라이다 데이터 내 지면 데이터를 검출하는 라이다 데이터 처리부;상기 지면 데이터 중 밝기 정보를 기반으로 차선 후보군을 검출하는 후보 검출부;상기 차선 후보군의 특징 및 차량의 상태정보 중 적어도 하나를 기반으로 상기 차선 후보군 내 오류 후보군을 제거하는 제1 필터링부;상기 제1 필터링부를 통해 필터링된 차선 후보군에 대한 신뢰도를 측정하여 상기 차선 후보군 내 비신뢰 후보군을 제거하는 제2 필터링부; 및상기 제2 필터링부를 통해 필터링된 차선 후보군에 대한 무빙 에버리지를 연산하여 최종 차선 후보군을 선정하는 선정부를 포함하되,상기 제1 필터링부는,상기 차량의 스티어링 휠 정보를 수집하고, 상기 스티어링 휠 정보를 기준으로 산출된 상기 차량의 헤딩의 직선 방정식과 상기 차선 후보군 사이의 유클리디안 거리정보(Euclidean Distance)를 계산하고, 상기 유클리디안 거리정보가 기 설정된 임계치 미만인 차선 후보군을 상기 오류 후보군으로서 제거하고,상기 제2 필터링부는,상기 제1 필터링부를 통해 필터링된 차선 후보군에 대응되는 제1 내지 N(N=자연수)차 방정식의 차선을 나타내고, 상기 제1 내지 제N차 방정식의 차선을 기준으로 상기 차선 후보군과의 사이에 법선거리를 산출하여 상기 신뢰도를 측정하는 것을 특징으로 하는 차선인식 장치
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제 1항에 있어서,상기 라이다 데이터 처리부는,상기 라이다 데이터 내 Z축 정보를 제거하여 지면에 수직인 높이 정보가 제거된 상기 지면 데이터를 검출하는 것을 특징으로 하는 차선인식 장치
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제 1항에 있어서,상기 후보 검출부는,상기 지면 데이터의 밝기 변화에 대한 x축의 기울기 변화량 파형을 산출하고, 산출된 기울기 변화량 파형을 미분한 미분 파형을 기반으로 상기 지면 데이터 내 상기 차선 후보군을 검출하는 것을 특징으로 하는 차선인식 장치
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제 3항에 있어서,상기 후보 검출부는,상기 미분 파형을 기준으로 밝기 변화량이 기 설정된 임계치 이상 증가하였다가 일정 범위 내에서 다시 기 설정된 임계치 이상 감소하는 영역을 상기 차선 후보군으로서 검출하는 것을 특징으로 하는 차선인식 장치
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제 1항에 있어서,상기 제1 필터링부는,상기 차선 후보군을 기준으로 기 설정된 인접 범위 내에 다른 데이터들에 대한 존재 여부를 나타낸 밀집도 정보를 활용하여 상기 오류 후보군을 제거하는 것을 특징으로 하는 차선인식 장치
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8
삭제
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제 1항에 있어서,상기 선정부는,일정 시점동안 수집되는 누적 데이터를 기반으로 상기 차선 후보군에 대응되는 차선 방정식의 기울기에 대한 평균값을 나타내는 상기 무빙 에버리지를 연산하고, 상기 무빙 에버리지를 기준으로 기 설정된 임계치를 벗어나는 변화 값을 갖는 차선 후보군을 필터링하여 상기 최종 차선 후보군을 선정하는 것을 특징으로 하는 차선인식 장치
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제 1항에 있어서,상기 최종 차선 후보군을 기반으로 상기 차량이 차선을 이탈하지 않고 주행할 수 있도록 가이드하는 웨이 포인트(Way Point) 정보를 생성하는 가이드부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 차선인식 장치
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라이다 센서로부터 라이다 데이터를 획득하고, 상기 라이다 데이터 내 지면 데이터를 검출하는 지면 데이터 검출 과정;상기 지면 데이터 중 밝기 정보를 기반으로 차선 후보군을 검출하는 차선 후보군 검출 과정;상기 차선 후보군의 특징 및 차량의 상태정보 중 적어도 하나를 기반으로 상기 차선 후보군 내 오류 후보군을 제거하는 제1 필터링 과정;상기 제1 필터링 과정을 통해 필터링된 차선 후보군에 대한 신뢰도를 측정하여 상기 차선 후보군 내 비신뢰 후보군을 제거하는 제2 필터링 과정; 및상기 제2 필터링 과정을 통해 필터링된 차선 후보군에 대한 무빙 에버리지를 연산하여 최종 차선 후보군을 선정하는 선정 과정을 포함하되,상기 제1 필터링 과정은,상기 차량의 스티어링 휠 정보를 수집하고, 상기 스티어링 휠 정보를 기준으로 산출된 상기 차량의 헤딩의 직선 방정식과 상기 차선 후보군 사이의 유클리디안 거리정보(Euclidean Distance)를 계산하고, 상기 유클리디안 거리정보가 기 설정된 임계치 미만인 차선 후보군을 상기 오류 후보군으로서 제거하고,상기 제2 필터링 과정은,상기 제1 필터링 과정을 통해 필터링된 차선 후보군에 대응되는 제1 내지 N(N=자연수)차 방정식의 차선을 나타내고, 상기 제1 내지 제N차 방정식의 차선을 기준으로 상기 차선 후보군과의 사이에 법선거리를 산출하여 상기 신뢰도를 측정하는 것을 특징으로 하는 차선인식 방법
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