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복수의 앵커(anchor) 노드들을 이용하여 이동체의 위치를 추적하는 방법에 있어서, 시간에 따른 상기 이동체의 상태 벡터 를 설정하는 단계; 상기 이동체에서 방사되는 신호를 수신하는 상기 복수의 앵커 노드들 각각으로부터 TDOA(Time Difference Of Arrival), FDOA(Frequency Difference Of Arrival) 및 AOA(angle of arrival) 기반의 측정 정보를 획득하는 단계; 상기 측정 정보에 기초하여 상기 이동체의 위치 추적 벡터 를 설정하는 단계; 및 상기 상태 벡터 및 상기 위치 추적 벡터 에 기초하여 상기 이동체의 위치를 추적하는 단계를 포함하고, 상기 위치 추적 벡터 는 로 정의되고, 상기 내지 는 TDOA 에 기반한 거리 측정 정보를 나타내고, 상기 내지 는 FDOA에 기반한 주파수 측정 정보를 나타내고, 상기 내지 는 AOA에 기반한 방위각(azimuth angle) 및 고각(elevation angle) 측정 정보를 나타내고, 상기 는 가우시안 분포(Gaussian distribution) 잡음에 해당하는 방법
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제 1 항에 있어서,상기 이동체의 상태 벡터 는, 로 정의되고, 는 상기 이동체의 예측하지 못한 가속도의 변화를 나타내는 커맨드 프로세스(command process) 벡터이고, 는 백색 잡음 벡터이고, , 및 는 상기 이동체가 갖는 운동 상태에 따라 설정되는 방법
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제 1 항에 있어서, 상기 TDOA 기반의 측정 정보는, 상기 이동체에서 방사되는 신호를 수신하는 상기 복수의 앵커 노드들 각각에서 측정한 신호 측정 시간의 상호 간 차이 정보를 포함하는 방법
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제 1 항에 있어서, 상기 FDOA 기반의 측정 정보는, 상기 이동체에서 방사되는 신호를 수신하는 상기 복수의 앵커 노드들 각각에서 측정한 도플러 주파수의 상호 간 차이 정보를 포함하는 방법
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제 1 항에 있어서, 상기 방위각 및 고각 정보는, 3도(degree)보다 작은 각도 범위의 오차를 갖는 방법
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복수의 앵커(anchor) 노드들을 이용하여 이동체의 위치를 추적하는 방법을 구현하기 위한 프로그램이 기록된, 컴퓨터로 판독 가능한 기록 매체에 있어서,상기 방법은,시간에 따른 상기 이동체의 상태 벡터 를 설정하는 단계; 상기 이동체에서 방사되는 신호를 수신하는 상기 복수의 앵커 노드들 각각으로부터 TDOA(Time Difference Of Arrival), FDOA(Frequency Difference Of Arrival) 및 AOA(angle of arrival) 기반의 측정 정보를 획득하는 단계; 상기 측정 정보에 기초하여 상기 이동체의 위치 추적 벡터 를 설정하는 단계; 및 상기 상태 벡터 및 상기 위치 추적 벡터 에 기초하여 상기 이동체의 위치를 추적하는 단계를 포함하고, 상기 위치 측정 벡터 는 로 정의되고, 상기 내지 는 TDOA 에 기반한 거리 측정 정보를 나타내고, 상기 내지 는 FDOA에 기반한 주파수 측정 정보를 나타내고, 상기 내지 는 AOA에 기반한 방위각(azimuth angle) 및 고각(elevation angle) 측정 정보를 나타내고, 상기 는 가우시안 분포(Gaussian distribution) 잡음에 해당하는, 기록 매체
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하드웨어와 결합되어, 복수의 앵커(anchor) 노드들을 이용하여 이동체의 위치를 추적하는 방법을 실행시키기 위하여 매체에 저장된 컴퓨터 프로그램에 있어서,상기 방법은,시간에 따른 상기 이동체의 상태 벡터 를 설정하는 단계; 상기 이동체에서 방사되는 신호를 수신하는 상기 복수의 앵커 노드들 각각으로부터 TDOA(Time Difference Of Arrival), FDOA(Frequency Difference Of Arrival) 및 AOA(angle of arrival) 기반의 측정 정보를 획득하는 단계; 상기 측정 정보에 기초하여 상기 이동체의 위치 추적 벡터 를 설정하는 단계; 및 상기 상태 벡터 및 상기 위치 추적 벡터 에 기초하여 상기 이동체의 위치를 추적하는 단계를 포함하고, 상기 위치 측정 벡터 는 로 정의되고, 상기 내지 는 TDOA 에 기반한 거리 측정 정보를 나타내고, 상기 내지 는 FDOA에 기반한 주파수 측정 정보를 나타내고, 상기 내지 는 AOA에 기반한 방위각(azimuth angle) 및 고각(elevation angle) 측정 정보를 나타내고, 상기 는 가우시안 분포(Gaussian distribution) 잡음에 해당하는 컴퓨터 프로그램
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