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음향센서의 위치오차를 갱신하는 장치에 있어서,음원으로부터 발생하는 음향 신호를 수신하는 복수의 음향센서; 및상기 복수의 음향센서로부터 수신된 상기 음향 신호를 처리하는 제어부;를 포함하고,상기 제어부는, 상기 복수의 음향센서 각각으로부터 수신된 상기 음향 신호 간의 시간지연 정보에 기초하여 상기 복수의 음향센서 중 적어도 하나의 음향센서에 대한 위치오차를 갱신하는 것인, 장치
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제 1 항에 있어서,상기 제어부는,음속, 상기 시간지연 정보 및 기준 음향센서와 상기 음원 간의 거리에 기초하여 상기 복수의 음향센서 중 적어도 하나의 음향센서에 대한 위치오차를 갱신하는 것인, 장치
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제 1 항에 있어서,기준 음향센서로부터 n번째에 위치한 n번째 음향센서의 위치오차(xn, yn)는, 상기 n번째 음향센서의 위치(ln), 상기 n번째 음향센서와 상기 음원 간의 거리(Rn) 및 상기 음원에 대한 기준 음향센서의 방위(θ), 및 상기 기준 음향센서와 상기 음원 간의 거리(R)에 기초하여 갱신되는 것인, 장치
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제 3 항에 있어서,테일러 근사를 적용한 선형 최소제곱 방법을 이용하여 상기 n번째 음향센서의 위치오차(xn, yn)를 갱신하는 것인, 장치
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제 4 항에 있어서,최초에는 상기 n번째 음향센서의 위치오차(xn, yn)를 (0, 0)으로 설정하고, 상기 n번째 음향센서의 갱신 후 위치오차와 갱신 전 위치오차 간의 차가 임계값 이하로 수렴할 때까지 선형 최소제곱 방법을 반복하는 것인, 장치
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제 1 항에 있어서, 상기 제어부는,상기 음원의 위치가 이동하는 횟수만큼 상기 시간지연 정보를 획득하는 것인, 장치
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제 1 항에 있어서,상기 제어부는,상기 적어도 하나의 음향센서에 대한 갱신된 위치오차에 기초하여 상기 적어도 하나의 음향센서에 대한 위치를 추정함으로써, 상기 음원의 위치를 추정하는 것인, 장치
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제 1 항에 있어서,상기 제어부는,상기 복수의 음향센서가 4개 이상인 경우 음향센서를 3개씩 그루핑하여, 상기 그루핑된 음향센서로부터 수신된 상기 음향 신호를 처리하는 것인, 장치
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음향센서의 위치오차를 갱신하는 방법에 있어서,복수의 음향센서를 이용하여 음원으로부터 발생하는 음향 신호를 수신하는 단계; 및상기 복수의 음향센서로부터 수신된 상기 음향 신호를 처리하는 단계;를 포함하고,상기 처리하는 단계는,상기 복수의 음향센서 각각으로부터 수신된 상기 음향 신호 간의 시간지연 정보에 기초하여 상기 복수의 음향센서 중 적어도 하나의 음향센서에 대한 위치오차를 갱신하는 단계;를 포함하는, 방법
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제 9 항에 있어서,상기 처리하는 단계는,음속, 상기 시간지연 정보 및 기준 음향센서와 상기 음원 간의 거리에 기초하여 상기 복수의 음향센서 중 적어도 하나의 음향센서에 대한 위치오차를 갱신하는 단계;를 포함하는, 방법
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제 9 항에 있어서,기준 음향센서로부터 n번째에 위치한 n번째 음향센서의 위치오차(xn, yn)는, 상기 n번째 음향센서의 위치(ln), 상기 n번째 음향센서와 상기 음원 간의 거리(Rn) 및 상기 음원에 대한 기준 음향센서의 방위(θ), 및 상기 기준 음향센서와 상기 음원 간의 거리(R)에 기초하여 갱신되는 것인, 방법
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제 11 항에 있어서,상기 처리하는 단계는,테일러 근사를 적용한 선형 최소제곱 방법을 이용하여 상기 n번째 음향센서의 위치오차(xn, yn)를 갱신하는 단계;를 포함하는, 방법
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제 12 항에 있어서,상기 처리하는 단계는,최초에는 상기 n번째 음향센서의 위치오차(xn, yn)를 (0, 0)으로 설정하고, 상기 n번째 음향센서의 갱신 후 위치오차와 갱신 전 위치오차 간의 차가 임계값 이하로 수렴할 때까지 선형 최소제곱 방법을 반복하는 단계;를 포함하는, 방법
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제 9 항에 있어서,상기 처리하는 단계는,상기 음원의 위치가 이동하는 횟수만큼 상기 시간지연 정보를 획득하는 단계;를 포함하는, 방법
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제 9 항에 있어서,상기 처리하는 단계는,상기 적어도 하나의 음향센서에 대한 갱신된 위치오차에 기초하여 상기 적어도 하나의 음향센서에 대한 위치를 추정함으로써, 상기 음원의 위치를 추정하는 단계;를 포함하는, 방법
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제 9 항에 있어서,상기 처리하는 단계는,상기 복수의 음향센서가 4개 이상인 경우 음향센서를 3개씩 그루핑하여, 상기 그루핑된 음향센서로부터 수신된 상기 음향 신호를 처리하는 단계;를 포함하는, 방법
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제 9 항의 방법을 컴퓨터에서 실행하기 위한 프로그램을 기록한 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체
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