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경로 탐색 장치가 수행하는 경로 탐색 방법으로서,3차원 공간상의 복수의 노드 중 시작점과 목표점을 확인하는 단계와,상기 시작점을 기준노드로 삼아 상기 기준노드에서 진행 가능한 중간노드를 경유하여 상기 중간노드에서 진행 가능한 확장노드까지의 복수의 탐색 경로에 대하여 거리 또는 소요시간과 각 노드의 위치에 의존하는 물성에 대한 이차변화율이 반영된 비용함수를 이용하여 경로비용을 산출하는 단계와,상기 산출된 경로비용에 기초하여 상기 기준노드를 변경하여 신규 중간노드 및 신규 확장노드까지의 복수의 탐색 경로에 대하여 거리 또는 소요시간과 각 노드의 위치에 의존하는 물성에 대한 이차변화율이 반영된 비용함수를 이용하여 경로비용을 산출하는 과정을 상기 신규 확장노드가 상기 목표점과 일치할 때까지 반복하는 단계와,산출된 상기 경로비용들에 기초하여 상기 시작점부터 상기 목표점까지의 경로를 결정하는 단계를 포함하되,상기 이차변화율은 중력방향으로의 가속도인경로 탐색 방법
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경로 탐색 장치가 수행하는 경로 탐색 방법으로서,3차원 공간상의 복수의 노드 중 시작점과 목표점을 확인하는 단계와,상기 시작점을 기준노드로 삼아 상기 기준노드에서 진행 가능한 중간노드를 경유하여 상기 중간노드에서 진행 가능한 확장노드까지의 복수의 탐색 경로에 대하여 거리 또는 소요시간과 각 노드의 위치에 의존하는 물성에 대한 이차변화율이 반영된 비용함수를 이용하여 경로비용을 산출하는 단계와,상기 산출된 경로비용에 기초하여 상기 기준노드를 변경하여 신규 중간노드 및 신규 확장노드까지의 복수의 탐색 경로에 대하여 거리 또는 소요시간과 각 노드의 위치에 의존하는 물성에 대한 이차변화율이 반영된 비용함수를 이용하여 경로비용을 산출하는 과정을 상기 신규 확장노드가 상기 목표점과 일치할 때까지 반복하는 단계와,산출된 상기 경로비용들에 기초하여 상기 시작점부터 상기 목표점까지의 경로를 결정하는 단계를 포함하되,상기 비용함수는 선회 가속도가 특정값 이하로 제한되는경로 탐색 방법
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제 3 항 또는 제 4 항에 있어서,상기 산출하는 단계는,상기 기준노드로부터 두 개의 선조각에 의해 연속적으로 연결될 수 있는 상기 중간노드 및 상기 확장노드를 포함하는 노드쌍에 대한 정보와 대응하는 상기 경로비용에 대한 정보를 제1목록에 저장하는 제1단계를 포함하고,상기 반복하는 단계는,상기 제1목록에 저장된 노드쌍 중 상기 비용함수의 값이 가장 작은 노드쌍에 대한 정보와 대응하는 상기 경로비용에 대한 정보를 제2목록에 저장하고, 상기 제2목록에 저장한 노드쌍의 중간노드를 상기 기준노드로 새롭게 설정하는 제2단계와,상기 제2단계에서 새롭게 설정한 기준노드로부터 두 개의 선조각에 의해 연속적으로 연결될 수 있고 상기 제2목록에 저장되어 있지 않은 모든 노드쌍에 대한 정보와 대응하는 상기 경로비용에 대한 정보를 상기 제1목록에 저장하고, 저장될 수 있는 노드쌍 중 확장노드가 상기 목표점과 일치하는 노드쌍이 없는 경우 상기 제2단계를 다시 수행하는 제3단계와,상기 제3단계에서 상기 새롭게 설정한 기준노드로부터 두 개의 선조각에 의해 연속적으로 연결될 수 있고 상기 제2목록에 저장되어 있지 않은 노드쌍 중 하나 또는 그 이상의 확장노드가 상기 목표점과 일치하면, 상기 제2목록에 저장된 노드쌍 중 확장노드가 상기 목표점과 일치하며 그 중 상기 비용함수의 값이 가장 작은 노드쌍을 판별하여 제3목록에 저장하고 해당 노드쌍을 기준노드쌍으로 설정하는 제4단계와,상기 제2목록에 저장된 노드쌍 중 중간노드와 확장노드로 저장된 노드가 각각 상기 제3목록에 저장된 기준노드쌍의 기준노드와 중간노드와 일치하는 노드쌍을 상기 제3목록에 저장하고 해당 노드쌍을 기준노드쌍으로 새롭게 설정하는 제5단계와,상기 새롭게 설정한 기준노드쌍의 기준노드가 상기 시작점과 일치할 때까지 상기 제5단계를 반복하는 제6단계를 포함하며,상기 결정하는 단계는,상기 시작점부터 상기 목표점까지 상기 제3목록에 저장된 기준노드쌍의 중간노드를 순서대로 연결하여 상기 경로로 결정하는 제7단계를 포함하는경로 탐색 방법
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제 5 항에 있어서,상기 제3단계에서 새롭게 찾은 노드쌍과 동일한 노드쌍 정보가 이미 상기 제1목록에 있다면 새로 찾은 노드쌍에 대응하는 비용함수의 값과 상기 제1목록에 저장된, 동일한 노드쌍에 대응하는 비용함수의 값을 비교하여 더 작은 값으로 대체하는경로 탐색 방법
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경로가 생성될 수 있는 영역에 대한 3차원 공간정보와 시작점과 목표점에 대한 정보를 획득하는 정보 획득부와,상기 정보 획득부로부터 상기 공간정보, 상기 시작점 및 상기 목표점에 대한 정보를 제공받아 경로점이 될 수 있는 복수의 노드를 형성하고 상기 복수의 노드 중 상기 시작점부터 상기 목표점까지의 경로를 결정하는 프로세서부를 포함하고,상기 프로세서부는,상기 시작점을 기준노드로 삼아 상기 기준노드에서 진행 가능한 중간노드를 경유하여 상기 중간노드에서 진행 가능한 확장노드까지의 복수의 탐색 경로에 대하여 거리 또는 소요시간과 각 노드의 위치에 의존하는 물성에 대한 이차변화율이 반영된 비용함수를 이용하여 경로비용을 산출하며,상기 산출된 경로비용에 기초하여 상기 기준노드를 변경하여 신규 중간노드 및 신규 확장노드까지의 복수의 탐색 경로에 대하여 거리 또는 소요시간과 각 노드의 위치에 의존하는 물성에 대한 이차변화율이 반영된 비용함수를 이용하여 경로비용을 산출하는 과정을 상기 신규 확장노드가 상기 목표점과 일치할 때까지 반복하고,산출된 상기 경로비용들에 기초하여 상기 시작점부터 상기 목표점까지의 경로를 결정하며,상기 이차변화율은 중력방향으로의 가속도인경로 탐색 장치
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경로가 생성될 수 있는 영역에 대한 3차원 공간정보와 시작점과 목표점에 대한 정보를 획득하는 정보 획득부와,상기 정보 획득부로부터 상기 공간정보, 상기 시작점 및 상기 목표점에 대한 정보를 제공받아 경로점이 될 수 있는 복수의 노드를 형성하고 상기 복수의 노드 중 상기 시작점부터 상기 목표점까지의 경로를 결정하는 프로세서부를 포함하고,상기 프로세서부는,상기 시작점을 기준노드로 삼아 상기 기준노드에서 진행 가능한 중간노드를 경유하여 상기 중간노드에서 진행 가능한 확장노드까지의 복수의 탐색 경로에 대하여 거리 또는 소요시간과 각 노드의 위치에 의존하는 물성에 대한 이차변화율이 반영된 비용함수를 이용하여 경로비용을 산출하며,상기 산출된 경로비용에 기초하여 상기 기준노드를 변경하여 신규 중간노드 및 신규 확장노드까지의 복수의 탐색 경로에 대하여 거리 또는 소요시간과 각 노드의 위치에 의존하는 물성에 대한 이차변화율이 반영된 비용함수를 이용하여 경로비용을 산출하는 과정을 상기 신규 확장노드가 상기 목표점과 일치할 때까지 반복하고,산출된 상기 경로비용들에 기초하여 상기 시작점부터 상기 목표점까지의 경로를 결정하며,상기 비용함수는 선회 가속도가 특정값 이하로 제한되는경로 탐색 장치
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제 9 항 또는 제 10 항에 있어서,상기 프로세서부는,상기 기준노드로부터 두 개의 선조각에 의해 연속적으로 연결될 수 있는 상기 중간노드 및 상기 확장노드를 포함하는 노드쌍에 대한 정보와 대응하는 상기 경로비용에 대한 정보를 제1목록에 저장하는 제1단계와,상기 제1단계에서 상기 제1목록에 저장된 노드쌍 중 상기 비용함수의 값이 가장 작은 노드쌍에 대한 정보와 대응하는 상기 경로비용에 대한 정보를 제2목록에 저장하고, 상기 제2목록에 저장한 노드쌍의 중간노드를 상기 기준노드로 새롭게 설정하는 제2단계와,상기 제2단계에서 새롭게 설정한 기준노드로부터 두 개의 선조각에 의해 연속적으로 연결될 수 있고 상기 제2목록에 저장되어 있지 않은 모든 노드쌍에 대한 정보와 대응하는 상기 경로비용에 대한 정보를 상기 제1목록에 저장하고, 저장될 수 있는 노드쌍 중 확장노드가 상기 목표점과 일치하는 노드쌍이 없는 경우 상기 제2단계를 다시 수행하는 제3단계와,상기 제3단계에서 상기 새롭게 설정한 기준노드로부터 두 개의 선조각에 의해 연속적으로 연결될 수 있고 상기 제2목록에 저장되어 있지 않은 노드쌍 중 하나 또는 그 이상의 확장노드가 상기 목표점과 일치하면, 상기 제2목록에 저장된 노드쌍 중 확장노드가 상기 목표점과 일치하며 그 중 상기 비용함수의 값이 가장 작은 노드쌍을 판별하여 제3목록에 저장하고 해당 노드쌍을 기준노드쌍으로 설정하는 제4단계와,상기 제2목록에 저장된 노드쌍 중 중간노드와 확장노드로 저장된 노드가 각각 상기 제3목록에 저장된 기준노드쌍의 기준노드와 중간노드와 일치하는 노드쌍을 상기 제3목록에 저장하고 해당 노드쌍을 기준노드쌍으로 새롭게 설정하는 제5단계와,상기 새롭게 설정한 기준노드쌍의 기준노드가 상기 시작점과 일치할 때까지 상기 제5단계를 반복하는 제6단계와,상기 시작점부터 상기 목표점까지 상기 제3목록에 저장된 기준노드쌍의 중간노드를 순서대로 연결하여 상기 경로로 결정하는 제7단계를 처리하는경로 탐색 장치
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제 11 항에 있어서,상기 프로세서부는,상기 제3단계에서 새롭게 찾은 노드쌍과 동일한 노드쌍 정보가 이미 상기 제1목록에 있다면 새로 찾은 노드쌍에 대응하는 비용함수의 값과 상기 제1목록에 저장된, 동일한 노드쌍에 대응하는 비용함수의 값을 비교하여 더 작은 값으로 대체하는경로 탐색 장치
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컴퓨터 프로그램을 저장하고 있는 컴퓨터 판독 가능 기록매체로서,상기 컴퓨터 프로그램은, 프로세서에 의해 실행되면,3차원 공간상의 복수의 노드 중 시작점과 목표점을 확인하는 단계와, 상기 시작점을 기준노드로 삼아 상기 기준노드에서 진행 가능한 중간노드를 경유하여 상기 중간노드에서 진행 가능한 확장노드까지의 복수의 탐색 경로에 대하여 거리 또는 소요시간과 각 노드의 위치에 의존하는 물성에 대한 이차변화율이 반영된 비용함수를 이용하여 경로비용을 산출하는 단계와, 상기 산출된 경로비용에 기초하여 상기 기준노드를 변경하여 신규 중간노드 및 신규 확장노드까지의 복수의 탐색 경로에 대하여 거리 또는 소요시간과 각 노드의 위치에 의존하는 물성에 대한 이차변화율이 반영된 비용함수를 이용하여 경로비용을 산출하는 과정을 상기 신규 확장노드가 상기 목표점과 일치할 때까지 반복하는 단계와, 산출된 상기 경로비용들에 기초하여 상기 시작점부터 상기 목표점까지의 경로를 결정하는 단계를 포함하되, 상기 이차변화율은 중력방향으로의 가속도인 방법을 상기 프로세서가 수행하도록 하기 위한 명령어를 포함하는, 컴퓨터 판독 가능한 기록매체
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컴퓨터 판독 가능 기록매체에 저장되어 있는 컴퓨터 프로그램으로서,상기 컴퓨터 프로그램은, 프로세서에 의해 실행되면,3차원 공간상의 복수의 노드 중 시작점과 목표점을 확인하는 단계와, 상기 시작점을 기준노드로 삼아 상기 기준노드에서 진행 가능한 중간노드를 경유하여 상기 중간노드에서 진행 가능한 확장노드까지의 복수의 탐색 경로에 대하여 거리 또는 소요시간과 각 노드의 위치에 의존하는 물성에 대한 이차변화율이 반영된 비용함수를 이용하여 경로비용을 산출하는 단계와, 상기 산출된 경로비용에 기초하여 상기 기준노드를 변경하여 신규 중간노드 및 신규 확장노드까지의 복수의 탐색 경로에 대하여 거리 또는 소요시간과 각 노드의 위치에 의존하는 물성에 대한 이차변화율이 반영된 비용함수를 이용하여 경로비용을 산출하는 과정을 상기 신규 확장노드가 상기 목표점과 일치할 때까지 반복하는 단계와, 산출된 상기 경로비용들에 기초하여 상기 시작점부터 상기 목표점까지의 경로를 결정하는 단계를 포함하되, 상기 비용함수는 선회 가속도가 특정값 이하로 제한되는 방법을 상기 프로세서가 수행하도록 하기 위한 명령어를 포함하는, 컴퓨터 프로그램
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