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비행체로부터 분리된 무인 비행체의 자세를 제어하기 위한 이중모드 오토파일럿 장치에 있어서,상기 무인 비행체의 자세각 및 자세각속도를 센싱하는 센싱부;상기 무인 비행체의 자세각속도가 자세각속도 명령값과 동일하게 되도록, 상기 무인 비행체의 자세각속도를 변화시키는 자세각속도 제어부;상기 무인 비행체의 자세각이 자세각 명령값과 동일하게 되도록, 상기 무인 비행체의 자세각을 변화시키는 자세각 제어부; 및상기 두 개의 제어부 중 어느 하나를 선택적으로 동작시키거나, 상기 어느 하나가 동작하는 중 상기 어느 하나와 다른 하나로 전환시키는 스위칭부를 포함하고,상기 스위칭부는,상기 자세각 명령값, 상기 센싱부로부터 센싱된 자세각 및 최대 동작 시간 중 적어도 하나에 근거하여, 상기 두 개의 제어부 중 어느 하나를 선택적으로 동작시키거나, 상기 어느 하나가 동작하는 중 상기 어느 하나와 다른 하나로 전환하는 것을 특징으로 하는 이중모드 오토파일럿 장치
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제1항에 있어서,상기 스위칭부는,상기 자세각 명령값 및 상기 센싱부로부터 센싱된 자세각을 이용하여 자세각 오차를 산출하고,상기 자세각 오차에 근거하여 상기 두 개의 제어부 중 어느 하나를 선택하는 것을 특징으로 하는 이중모드 오토파일럿 장치
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제2항에 있어서,상기 스위칭부는,상기 자세각 오차가 제1오차 문턱값 보다 큰 경우, 상기 자세각속도 제어부를 선택적으로 동작시키고,상기 자세각 오차가 상기 제1오차 문턱값 보다 작은 경우, 상기 자세각 제어부를 선택적으로 동작시키는 것을 특징으로 하는 이중모드 오토파일럿 장치
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제3항에 있어서,상기 스위칭부는,상기 자세각속도 제어부가 동작하는 중 상기 자세각 오차가 제2오차 문턱값 보다 작아지는 경우, 상기 자세각속도 제어부에서 상기 자세각 제어부로 전환하고,상기 제2오차 문턱값은 상기 제1오차 문턱값보다 작은 것을 특징으로 하는 이중모드 오토파일럿 장치
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제4항에 있어서,상기 자세각속도 제어부가 상기 최대 동작 시간동안 동작한 후에도 상기 자세각 오차가 상기 제2오차 문턱값 보다 큰 경우,상기 스위칭부는,상기 자세각속도 제어부에서 상기 자세각 제어부로 전환하는 것을 특징으로 하는 이중모드 오토파일럿 장치
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제5항에 있어서,상기 제1오차 문턱값은 하기 수학식 5에 따라 산출되는 것을 특징으로 하는 이중모드 오토파일럿 장치
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제6항에 있어서,상기 최대 동작 시간은 하기 수학식 6에 따라 산출되는 것을 특징으로 하는 이중모드 오토파일럿 장치
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비행체로부터 분리된 무인 비행체의 자세를 제어하기 위한 자세 제어 방법에 있어서,비행체로부터 무인 비행체를 분리시키는 단계;상기 무인 비행체의 자세각 및 자세각속도를 센싱하는 단계;자세각 명령값 및 상기 센싱된 자세각에 근거하여, 자세 각속도 제어부 및 자세각 제어부 중 어느 하나를 선택적으로 동작 시키는 단계; 및상기 자세각 명령값, 상기 센싱된 자세각, 기설정된 최대 동작 시간 중 적어도 하나에 근거하여 상기 어느 하나가 동작하는 중 상기 어느 하나와 다른 하나로 전환하는 단계를 포함하는 무인 비행체의 자세 제어 방법
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