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무인기에 의해 수행되는 화학 오염운을 탐지하는 방법에 있어서,상기 무인기를 제어하는 제어 장치로부터 제어 신호를 수신하는 단계;상기 무인기의 상태를 나타내는 상태 신호를 생성하는 단계;상기 제어 신호 및 상기 상태 신호에 기초하여, 상기 화학 오염운을 탐지하는 동작 모드를 결정하는 단계;상기 제어 신호 및 상기 상태 신호에 기초하여 결정된 상기 동작 모드가 상기 제어 장치의 제어 없이 상기 화학 오염운을 탐지하는 자동 탐지 모드인 경우, 상기 제어 장치의 제어 없이 기 학습된 자율화 알고리즘에 기초하여 화학 오염운을 탐지하는 단계를 포함하는화학 오염운을 탐지하는 방법
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제1 항에 있어서, 상기 동작 모드를 결정하는 단계는,상기 제어 신호가 상기 자동 탐지 모드로 동작할 것을 지시하거나, 상기 상태 신호가 상기 무인기가 상기 제어 장치와 통신 불능 상태임을 나타내는 경우, 상기 동작 모드를 상기 자동 탐지 모드로 결정하는화학 오염운을 탐지하는 방법
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제1 항에 있어서,상기 무인기가 상기 자동 탐지 모드로 동작한 동작 시간 및 상기 무인기의 배터리의 잔여량에 기초하여 상기 자동 탐지 모드를 종료할지 여부를 결정하는 단계를 더 포함하는화학 오염운을 탐지하는 방법
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제3 항에 있어서,상기 자동 탐지 모드를 종료할지 여부를 결정하는 단계는,상기 무인기의 배터리의 잔여량이 기 설정된 기준 값 미만인 경우, 상기 화학 오염운의 탐지를 종료하는화학 오염운을 탐지하는 방법
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제3 항에 있어서,상기 자동 탐지 모드를 종료할지 여부를 결정하는 단계는,기 설정된 탐지 목적의 달성 여부에 더 기초하여 상기 자동 탐지 모드를 종료할지 여부를 결정하는화학 오염운을 탐지하는 방법
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제5 항에 있어서,상기 자동 탐지 모드를 종료할지 여부를 결정하는 단계는,상기 무인기의 배터리의 잔여량이 기 설정된 기준 값 이상이고, 상기 동작 시간이 기 설정된 기준 시간을 초과한 경우, 상기 기 설정된 탐지 목적을 달성하였다면, 상기 화학 오염운의 탐지를 종료하는화학 오염운을 탐지하는 방법
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제5 항에 있어서,상기 무인기의 배터리의 잔여량이 기 설정된 기준 값 이상이고, 상기 기 설정된 탐지 목적을 달성하지 못한 경우, 상기 화학 오염운의 탐지를 계속 수행하는화학 오염운을 탐지하는 방법
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제3 항에 있어서,상기 자동 탐지 모드를 종료하기로 결정한 경우, 상기 무인기의 최초 이륙 위치 또는 사용자에 의해 기 설정된 위치로 이동하는 단계를 더 포함하는화학 오염운을 탐지하는 방법
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제1 항에 있어서, 상기 자율화 알고리즘은,상기 무인기가 이동하기 전 제1 위치에서의 화학 가스의 제1 농도와 이동한 후 제2 위치에서의 화학 가스의 제2 농도를 입력받고,상기 제1 농도와 상기 제2 농도의 차이에 기초하여 결정된 보상을 최대화하는 정책을 결정하도록 학습되는화학 오염운을 탐지하는 방법
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제9 항에 있어서, 상기 자율화 알고리즘은,상기 무인기가 상기 화학 오염운의 탐지를 수행할 지형에 대한 지형 정보 및 상기 지형에서의 모의 가스 확산 정보를 더 입력받고,상기 지형 정보 및 상기 모의 가스 확산 정보를 더 이용하여 상기 정책을 학습하고,상기 모의 가스 확산 정보는 상기 지형을 분할한 복수의 격자들 상에서의 시간에 따른 상기 화학 오염운의 이동 비율에 기초하여 결정되는화학 오염운을 탐지하는 방법
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화학 오염운을 탐지하는 무인기에 있어서,상기 무인기를 제어하는 제어 장치로부터 제어 신호를 수신하는 송수신기; 및상기 송수신기를 제어하는 컨트롤러를 포함하고,상기 컨트롤러는,상기 무인기의 상태를 나타내는 상태 신호를 생성하고,상기 제어 신호 및 상기 상태 신호에 기초하여, 상기 화학 오염운을 탐지하는 동작 모드를 결정하고,상기 제어 신호 및 상기 상태 신호에 기초하여 결정된 상기 동작 모드가 상기 제어 장치의 제어 없이 상기 화학 오염운을 탐지하는 자동 탐지 모드인 경우, 상기 제어 장치의 제어 없이 기 학습된 자율화 알고리즘에 기초하여 화학 오염운을 탐지하는화학 오염운을 탐지하는 무인기
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제11 항에 있어서, 상기 컨트롤러는,상기 제어 신호가 상기 자동 탐지 모드로 동작할 것을 지시하거나, 상기 상태 신호가 상기 무인기가 상기 제어 장치와 통신 불능 상태임을 나타내는 경우, 상기 동작 모드를 상기 자동 탐지 모드로 결정하는화학 오염운을 탐지하는 무인기
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제11 항에 있어서,상기 컨트롤러는,상기 무인기가 상기 자동 탐지 모드로 동작한 동작 시간 및 상기 무인기의 배터리의 잔여량에 기초하여 상기 자동 탐지 모드를 종료할지 여부를 결정하는화학 오염운을 탐지하는 무인기
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제12 항에 있어서,상기 컨트롤러는,상기 무인기의 배터리의 잔여량이 기 설정된 기준 값 미만인 경우, 상기 화학 오염운의 탐지를 종료하는화학 오염운을 탐지하는 무인기
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제13 항에 있어서,상기 컨트롤러는,기 설정된 탐지 목적의 달성 여부에 더 기초하여 상기 자동 탐지 모드를 종료할지 여부를 결정하는화학 오염운을 탐지하는 무인기
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제15 항에 있어서,상기 컨트롤러는,상기 무인기의 배터리의 잔여량이 기 설정된 기준 값 이상이고, 상기 동작 시간이 기 설정된 기준 시간을 초과한 경우, 상기 기 설정된 탐지 목적을 달성하였다면, 상기 화학 오염운의 탐지를 종료하는화학 오염운을 탐지하는 무인기
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17
제15 항에 있어서,상기 컨트롤러는,상기 무인기의 배터리의 잔여량이 기 설정된 기준 값 이상이고, 상기 기 설정된 탐지 목적을 달성하지 못한 경우, 상기 화학 오염운의 탐지를 계속 수행하는화학 오염운을 탐지하는 무인기
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제13 항에 있어서, 상기 컨트롤러는,상기 자동 탐지 모드를 종료하기로 결정한 경우, 상기 무인기의 최초 이륙 위치 또는 사용자에 의해 기 설정된 위치로 이동하는화학 오염운을 탐지하는 무인기
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19
제11 항에 있어서,상기 자율화 알고리즘은,상기 무인기가 이동하기 전 제1 위치에서의 화학 가스의 제1 농도와 이동한 후 제2 위치에서의 화학 가스의 제2 농도를 입력받고,상기 제1 농도와 상기 제2 농도의 차이에 기초하여 결정된 보상을 최대화하는 정책을 결정하도록 학습되는화학 오염운을 탐지하는 무인기
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제19 항에 있어서, 상기 자율화 알고리즘은,상기 무인기가 상기 화학 오염운의 탐지를 수행할 지형에 대한 지형 정보 및 상기 지형에서의 모의 가스 확산 정보를 더 입력받고,상기 지형 정보 및 상기 모의 가스 확산 정보를 더 이용하여 상기 정책을 학습하고,상기 모의 가스 확산 정보는 상기 지형을 분할한 복수의 격자들 상에서의 시간에 따른 상기 화학 오염운의 이동 비율에 기초하여 결정되는화학 오염운을 탐지하는 무인기
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컴퓨터 프로그램을 저장하고 있는 컴퓨터 판독 가능 기록매체로서,상기 컴퓨터 프로그램은,무인기를 제어하는 제어 장치로부터 제어 신호를 수신하는 단계;상기 무인기의 상태를 나타내는 상태 신호를 생성하는 단계;상기 제어 신호 및 상기 상태 신호에 기초하여, 화학 오염운을 탐지하는 동작 모드를 결정하는 단계;상기 제어 신호 및 상기 상태 신호에 기초하여 결정된 상기 동작 모드가 상기 제어 장치의 제어 없이 상기 화학 오염운을 탐지하는 자동 탐지 모드인 경우, 상기 제어 장치의 제어 없이 기 학습된 자율화 알고리즘에 기초하여 화학 오염운을 탐지하는 단계를 포함하는상기 화학 오염운을 탐지하는 방법을 프로세서가 수행하도록 하기 위한 명령어를 포함하는컴퓨터 판독 가능한 기록매체
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컴퓨터 판독 가능한 기록매체에 저장되어 있는 컴퓨터 프로그램으로서,상기 컴퓨터 프로그램은, 프로세서에 의해 실행되면,무인기를 제어하는 제어 장치로부터 제어 신호를 수신하는 단계;상기 무인기의 상태를 나타내는 상태 신호를 생성하는 단계;상기 제어 신호 및 상기 상태 신호에 기초하여, 화학 오염운을 탐지하는 동작 모드를 결정하는 단계;상기 제어 신호 및 상기 상태 신호에 기초하여 결정된 상기 동작 모드가 상기 제어 장치의 제어 없이 상기 화학 오염운을 탐지하는 자동 탐지 모드인 경우, 상기 제어 장치의 제어 없이 기 학습된 자율화 알고리즘에 기초하여 화학 오염운을 탐지하는 단계를 포함하는상기 화학 오염운을 탐지하는 방법을 상기 프로세서가 수행하도록 하기 위한 명령어를 포함하는컴퓨터 프로그램
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화학 오염운을 탐지하는 화학 오염운 탐지 시스템에 있어서,무인기의 이동 및 탐지를 제어하는 제어 신호를 상기 무인기로 전송하는 제어 장치; 및상기 제어 신호 및 상기 무인기의 상태를 나타내는 상태 신호에 기초하여, 상기 화학 오염운을 탐지하는 동작 모드를 결정하는 무인기를 포함하고,상기 무인기는,상기 제어 신호 및 상기 상태 신호에 기초하여 결정된 상기 동작 모드가 상기 제어 장치의 제어 없이 상기 화학 오염운을 탐지하는 자동 탐지 모드인 경우, 상기 제어 장치의 제어 없이 기 학습된 자율화 알고리즘에 기초하여 화학 오염운을 탐지하는화학 오염운 탐지 시스템
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