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무인 자율주행차량의 경로제어장치에 있어서,상기 무인 자율주행차량이 주행하는 공장 내부의 환경정보를 감지하고, 상기 환경정보에 기초하여 내부변화도 및 공간복잡도를 산정하는 측정부;상기 내부변화도 및 상기 공간복잡도에 기초하여 설정되는 하이브리드 경로 탐색 알고리즘에 의해 상기 무인 자율주행차량의 주행 경로를 계산하는 경로 산출부; 및상기 내부변화도와 제1기준값을 비교하여 상기 공장 내부가 동적 환경 또는 정적 환경에 해당하는지 판단하고, 상기 동적 환경에 해당하면 상기 하이브리드 경로 탐색 알고리즘을 제1 경로 탐색 알고리즘으로 구성하고, 상기 정적 환경에 해당하면 상기 하이브리드 경로 탐색 알고리즘을 제2 경로 탐색 알고리즘으로 구성하며, 상기 공간복잡도와 제2기준값을 비교하여 상기 공장 내부가 단순한 환경 또는 복잡한 환경에 해당하는지 판단하고, 상기 단순한 환경에 해당하면 상기 하이브리드 경로 탐색 알고리즘을 제3 경로 탐색 알고리즘으로 구성하고 상기 복잡한 환경에 해당하면 상기 하이브리드 경로 탐색 알고리즘을 상기 제1 경로 탐색 알고리즘으로 구성하는 제어부를 포함하되,상기 제1 경로 탐색 알고리즘은 하나의 목적지로 가는 모든 최단 경로를 구하는 알고리즘이고, 상기 제2 경로 탐색 알고리즘은, 하나의 정점에서 다른 하나의 정점까지의 최단 경로를 구하는 알고리즘이며,상기 제3 경로 탐색 알고리즘은, 하나의 정점에서 다른 모든 정점까지의 최단 경로를 구하는 알고리즘이고,상기 환경정보는 내부 설비 배치, 작업 종류 및 작업 동선 중 적어도 하나를 포함하고,상기 내부변화도는 작업자의 이동여부와 이동빈도, 작업 동선의 변화 정도, 장애물의 발생여부 및 발생빈도 중 적어도 하나를 포함하며,상기 공간복잡도는 공간내에 배치된 설비의 개수, 단순한 경로 또는 복잡한 경로를 가지는지 여부, 주행 공간 상의 벽의 존재여부, 벽의 배치 형태 및 공간 규모 중 적어도 하나를 포함하는 것을 특징으로 하는, 무인 자율주행차량의 경로제어장치
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제1항에 있어서,상기 제1 경로 탐색 알고리즘은,디스타 알고리즘인 것을 특징으로 하는, 무인 자율주행차량의 경로제어장치
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제1항에 있어서,상기 제2 경로 탐색 알고리즘은,에이스타 알고리즘인 것을 특징으로 하는, 무인 자율주행차량의 경로제어장치
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제1항에 있어서,상기 제3 경로 탐색 알고리즘은,다익스트라 알고리즘인 것을 특징으로 하는, 무인 자율주행차량의 경로제어장치
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무인 자율주행차량의 경로제어방법에 있어서,상기 무인 자율주행차량이 주행하는 공장 내부의 환경정보를 감지하고, 상기 환경정보에 기초하여 내부변화도 및 공간복잡도를 산정하는 단계; 및상기 내부변화도 및 상기 공간복잡도에 기초하여 설정되는 하이브리드 경로 탐색 알고리즘에 의해 상기 무인 자율주행차량의 주행 경로를 계산하는 단계를 포함하되,상기 내부변화도와 제1기준값을 비교하여 상기 공장 내부가 동적 환경 또는 정적 환경에 해당하는지 판단하고, 상기 동적 환경에 해당하면 상기 하이브리드 경로 탐색 알고리즘을 제1 경로 탐색 알고리즘으로 구성하고, 상기 정적 환경에 해당하면 상기 하이브리드 경로 탐색 알고리즘을 제2 경로 탐색 알고리즘으로 구성하고,상기 공간복잡도와 제2기준값을 비교하여 상기 공장 내부가 단순한 환경 또는 복잡한 환경에 해당하는지 판단하고, 상기 단순한 환경에 해당하면 상기 하이브리드 경로 탐색 알고리즘을 제3 경로 탐색 알고리즘으로 구성하고 상기 복잡한 환경에 해당하면 상기 하이브리드 경로 탐색 알고리즘을 상기 제1 경로 탐색 알고리즘으로 구성하며,상기 제1 경로 탐색 알고리즘은 하나의 목적지로 가는 모든 최단 경로를 구하는 알고리즘이고, 상기 제2 경로 탐색 알고리즘은, 하나의 정점에서 다른 하나의 정점까지의 최단 경로를 구하는 알고리즘이며,상기 제3 경로 탐색 알고리즘은, 하나의 정점에서 다른 모든 정점까지의 최단 경로를 구하는 알고리즘이고,상기 환경정보는 내부 설비 배치, 작업 종류 및 작업 동선 중 적어도 하나를 포함하고,상기 내부변화도는 작업자의 이동여부와 이동빈도, 작업 동선의 변화 정도, 장애물의 발생여부 및 발생빈도 중 적어도 하나를 포함하며,상기 공간복잡도는 공간내에 배치된 설비의 개수, 단순한 경로 또는 복잡한 경로를 가지는지 여부, 주행 공간 상의 벽의 존재여부, 벽의 배치 형태 및 공간 규모 중 적어도 하나를 포함하는 것을 특징으로 하는, 무인 자율주행차량의 경로제어방법
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무인 자율주행차량의 경로제어방법을 수행하는 컴퓨터로 판독가능한 기록매체에 있어서,상기 무인 자율주행차량의 경로제어방법은,상기 무인 자율주행차량이 주행하는 공장 내부의 환경정보를 감지하고, 상기 환경정보에 기초하여 내부변화도 및 공간복잡도를 산정하는 단계; 및상기 내부변화도 및 상기 공간복잡도에 기초하여 설정되는 하이브리드 경로 탐색 알고리즘에 의해 상기 무인 자율주행차량의 주행 경로를 계산하는 단계를 포함하되,상기 내부변화도와 제1기준값을 비교하여 상기 공장 내부가 동적 환경 또는 정적 환경에 해당하는지 판단하고, 상기 동적 환경에 해당하면 상기 하이브리드 경로 탐색 알고리즘을 제1 경로 탐색 알고리즘으로 구성하고, 상기 정적 환경에 해당하면 상기 하이브리드 경로 탐색 알고리즘을 제2 경로 탐색 알고리즘으로 구성하고,상기 공간복잡도와 제2기준값을 비교하여 상기 공장 내부가 단순한 환경 또는 복잡한 환경에 해당하는지 판단하고, 상기 단순한 환경에 해당하면 상기 하이브리드 경로 탐색 알고리즘을 제3 경로 탐색 알고리즘으로 구성하고 상기 복잡한 환경에 해당하면 상기 하이브리드 경로 탐색 알고리즘을 상기 제1 경로 탐색 알고리즘으로 구성하며,상기 제1 경로 탐색 알고리즘은 하나의 목적지로 가는 모든 최단 경로를 구하는 알고리즘이고, 상기 제2 경로 탐색 알고리즘은, 하나의 정점에서 다른 하나의 정점까지의 최단 경로를 구하는 알고리즘이며, 상기 제3 경로 탐색 알고리즘은, 하나의 정점에서 다른 모든 정점까지의 최단 경로를 구하는 알고리즘이고,상기 환경정보는 내부 설비 배치, 작업 종류 및 작업 동선 중 적어도 하나를 포함하고,상기 내부변화도는 작업자의 이동여부와 이동빈도, 작업 동선의 변화 정도, 장애물의 발생여부 및 발생빈도 중 적어도 하나를 포함하며,상기 공간복잡도는 공간내에 배치된 설비의 개수, 단순한 경로 또는 복잡한 경로를 가지는지 여부, 주행 공간 상의 벽의 존재여부, 벽의 배치 형태 및 공간 규모 중 적어도 하나를 포함하는 것을 특징으로 하는, 무인 자율주행차량의 경로제어방법을 수행하는 컴퓨터로 판독가능한 기록매체
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