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복수의 모듈을 연결한 몸통부로 구성된 뱀 로봇에 있어서,상기 복수의 모듈 간의 연결지점 및 이격거리 중 적어도 하나의 변화를 기초로, 상기 몸통부의 길이 및 형태 중 적어도 하나가 변화되고,상기 변화되는 몸통부의 길이 및 형태 중 적어도 하나를 이용하여 상기 뱀 로봇은 이동 가능하며,상기 몸통부는, 복수의 마찰력 발생부재를 표면의 적어도 일부에 포함하는 외피에 삽입 배치되고,상기 복수의 마찰력 발생부재는 적어도 일부 상이한 마찰력을 발생시키며, 상기 상이하게 발생된 복수의 마찰력을 추가적으로 이용하여 상기 뱀 로봇은 이동하는 것을 특징으로 하는 뱀 로봇
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제 1항에 있어서,상기 복수의 마찰력 발생부재에는 상기 마찰력 발생을 위한 무늬 패턴이 적용되고,상기 복수의 무늬 패턴은 서로 상이한 마찰력을 발생시키는 것을 특징으로 하는 뱀 로봇
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제 1항에 있어서,상기 뱀 로봇의 이동 방향이 미리 결정되고, 상기 뱀 로봇의 이동 및 이동 방향에 대응하여 발생하는 마찰력 중 최대 마찰력이 발생하는 상기 외피의 제 1 영역과 최소 마찰력이 발생하는 상기 외피의 제 2 영역이 미리 결정된 경우,상기 복수의 마찰력 발생부재 중 상기 제 1 영역에 대응되는 제 1 마찰력 발생부재는, 상기 제2 영역에 대응되는 제 2 마찰력 발생부재 보다 더 큰 마찰력이 발생되도록 구비되는 것을 특징으로 하는 뱀 로봇
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제 3항에 있어서,상기 제 1 영역, 상기 제 1 마찰력 발생부재, 상기 제 2 영역 및 상기 제 2 마찰력 발생부재는 복수인 것을 특징으로 하는 뱀 로봇
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제 3항에 있어서,상기 뱀 로봇의 바닥과의 접촉을 통해 마찰력을 추가적으로 발생시키는 복수의 원형 구조물;을 더 포함하고,상기 복수의 원형 구조물은, 상기 복수의 모듈 중 동일한 회전축을 가지는 제 1 모듈에 대응되는 외피의 표면에 구비되는 것을 특징으로 하는 뱀 로봇
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제 5항에 있어서,상기 제 1 모듈 중 미리 정해진 개수의 모듈 당 1개의 원형 구조물이 배치되는 것을 특징으로 하는 뱀 로봇
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제 1항에 있어서,상기 외피는 방수 및 방진의 재질로 구비되는 것을 특징으로 하는 뱀 로봇
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복수의 모듈을 연결한 몸통부로 구성된 뱀 로봇을 이용하여 구조 작업을 수행하는 방법에 있어서,상기 뱀 로봇이 이동하는 제 1 단계;상기 뱀 로봇의 이동에 기반하여 구조요청자를 탐지하는 제 2 단계;상기 뱀 로봇이 구조요청자의 주변으로 이동하는 제 3 단계; 및상기 구조요청자의 구조와 관련된 태스크(task)를 수행하는 제 4 단계;를 포함하고,상기 제 1 단계 및 상기 제 3 단계는,상기 복수의 모듈 간의 연결지점 및 이격거리 중 적어도 하나가 변화되는 단계;상기 몸통부의 길이 및 형태 중 적어도 하나가 변화되는 단계; 및상기 변화되는 몸통부의 길이 및 형태 중 적어도 하나를 이용하여 상기 뱀 로봇이 이동하는 단계;를 포함하고,상기 몸통부는, 복수의 마찰력 발생부재를 표면의 적어도 일부에 포함하는 외피에 삽입 배치되고,상기 제 1 단계 및 상기 제 3 단계에서,복수의 마찰력 발생부재는 적어도 일부 상이한 마찰력을 발생시키며, 상기 상이하게 발생된 복수의 마찰력을 추가적으로 이용하여 상기 뱀 로봇은 이동하는 것을 특징으로 하는 구조 방법
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제 8항에 있어서,상기 뱀 로봇은, 상기 몸통부의 일단에 연결되는 공급부;를 더 포함하고,상기 제 2 단계는,상기 공급부의 적어도 일부에 연결된, 상기 뱀 로봇의 주변 영역을 촬영하는 카메라; 상기 뱀 로봇의 주변 영역의 온도를 측정하는 온도 센서; 상기 뱀 로봇의 주변 영역의 가스 유무 및 가스량을 측정하는 가스 센서; 상기 구조요청자의 음성 및 상기 뱀 로봇의 주변 영역의 소리를 입력 받는 마이크로폰; 외부로부터 입력된 정보를 출력하기 위한 스피커; 및 빛을 이용하여 영상을 상기 뱀 로봇의 주변 영역으로 출력하는 프로젝터 중 적어도 하나를 이용하여 수행되며,상기 제 4 단계는,상기 공급부의 적어도 일부에 연결된 로봇 핸드가 객체를 파지 또는 해방하여 태스크(task)를 수행하는 단계;상기 몸통부의 타단에 삽입되고, 상기 공급부 중 적어도 일부를 통해 배출되는 튜브가 상기 구조요청자의 입에 연결되는 단계; 및상기 구조요청자의 생존과 관련된 제 1 물질이 상기 연결된 입을 통해 상기 구조요청자에 공급되는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 구조 방법
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