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자율주행에 필요한 목표 제어값을 산출하는 목표 제어값 산출부;상기 목표 제어값 산출부에서 산출된 목표 제어값을 운전자로부터 선택받은 운전자 모드에 기반하여 변경하는 목표 제어값 변경부; 및상기 목표 제어값 변경부에서 변경된 목표 제어값을 기반으로 차량의 모션을 제어하는 차량 모션 제어부;를 포함하며,상기 목표 제어값 변경부는,운전자로부터 선택받은 운전자 모드가 스포츠 모드이면,목표 조향각을 하기의 수학식 1에 기반하여 변경하고,운전자로부터 선택받은 운전자 모드가 마일드 모드이면,목표 조향각을 하기의 수학식 2에 기반하여 변경하는, 자율주행 차량 모션 제어 장치
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제1항에 있어서,상기 목표 제어값 변경부는,운전자로부터 선택받은 운전자 모드가 스포츠 모드이면,목표 토크 값을 하기의 수학식 3에 기반하여 변경하고,운전자로부터 선택받은 운전자 모드가 마일드 모드이면,목표 토크 값을 하기의 수학식 4에 기반하여 변경하는, 자율주행 차량 모션 제어 장치
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운전자의 운전성향을 정량화하여 운전성향지수를 실시간으로 연산하고, 연산된 운전성향지수에 기반하여 운전자의 운전성향을 판단하는 운전성향 판단부;자율주행에 필요한 목표 제어값을 산출하는 목표 제어값 산출부;상기 목표 제어값 산출부에서 산출된 목표 제어값을 상기 운전성향 판단부에서 판단된 운전성향에 기반하여 변경하는 목표 제어값 변경부; 및상기 목표 제어값 변경부에서 변경된 목표 제어값을 기반으로 차량의 모션을 제어하는 차량 모션 제어부;를 포함하며,상기 목표 제어값 변경부는,상기 운전성향 판단부에서 판단된 운전성향이 스포츠 모드이면,목표 조향각을 하기의 수학식 1에 기반하여 변경하고,상기 운전성향 판단부에서 판단된 운전성향이 마일드 모드이면,목표 조향각을 하기의 수학식 2에 기반하여 변경하는, 자율주행 차량 모션 제어 장치
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제4항에 있어서,상기 목표 제어값 변경부는,상기 운전성향 판단부에서 판단된 운전성향이 스포츠 모드이면,목표 토크 값을 하기의 수학식 3에 기반하여 변경하고,상기 운전성향 판단부에서 판단된 운전성향이 마일드 모드이면,목표 토크 값을 하기의 수학식 4에 기반하여 변경하는, 자율주행 차량 모션 제어 장치
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목표 제어값 산출부가, 자율주행에 필요한 목표 제어값을 산출하는 단계;목표 제어값 변경부가, 상기 목표 제어값 산출부에서 산출된 목표 제어값을 운전자로부터 선택받은 운전자 모드에 기반하여 변경하는 단계; 및차량 모션 제어부가, 상기 변경된 목표 제어값을 기반으로 차량의 모션을 제어하는 단계;를 포함하며,상기 목표 제어값 산출부에서 산출된 목표 제어값을 운전자로부터 선택받은 운전자 모드에 기반하여 변경하는 단계는,운전자로부터 선택받은 운전자 모드가 스포츠 모드이면,목표 조향각을 하기의 수학식 1에 기반하여 변경하고,운전자로부터 선택받은 운전자 모드가 마일드 모드이면,목표 조향각을 하기의 수학식 2에 기반하여 변경하는 단계인, 자율주행 차량 모션 제어 방법
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삭제
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제6항에 있어서,상기 목표 제어값 산출부에서 산출된 목표 제어값을 운전자로부터 선택받은 운전자 모드에 기반하여 변경하는 단계는,운전자로부터 선택받은 운전자 모드가 스포츠 모드이면,목표 토크 값을 하기의 수학식 3에 기반하여 변경하고,운전자로부터 선택받은 운전자 모드가 마일드 모드이면,목표 토크 값을 하기의 수학식 4에 기반하여 변경하는 단계인, 자율주행 차량 모션 제어 방법
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운전성향 판단부가, 운전자의 운전성향을 정량화하여 운전성향지수를 실시간으로 연산하고, 연산된 운전성향지수에 기반하여 운전자의 운전성향을 판단하는 단계;목표 제어값 산출부가, 자율주행에 필요한 목표 제어값을 산출하는 단계;목표 제어값 변경부가, 상기 목표 제어값 산출부에서 산출된 목표 제어값을 상기 운전성향 판단부에서 판단된 운전성향에 기반하여 변경하는 단계; 및차량 모션 제어부가, 상기 변경된 목표 제어값을 기반으로 차량의 모션을 제어하는 단계;를 포함하며,상기 목표 제어값 산출부에서 산출된 목표 제어값을 상기 운전성향 판단부에서 판단된 운전성향에 기반하여 변경하는 단계는,상기 운전성향 판단부에서 판단된 운전성향이 스포츠 모드이면,목표 조향각을 하기의 수학식 1에 기반하여 변경하고,상기 운전성향 판단부에서 판단된 운전성향이 마일드 모드이면,목표 조향각을 하기의 수학식 2에 기반하여 변경하는 단계인, 자율주행 차량 모션 제어 방법
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