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빔프로젝터 및 깊이 카메라를 구비한 모바일 로봇 기반의 증강현실 시스템 및 그 시스템의 좌표계 보정 방법

  • 기술번호 : KST2021002486
  • 담당센터 : 대전기술혁신센터
  • 전화번호 : 042-610-2279
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요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 본 발명의 일 실시예에 따른 모바일 로봇 기반의 증강현실 시스템의 좌표계 보정 방법은, 상기 모바일 로봇의 주행정보를 추출하는 단계; 상기 주행정보에 따라 모바일 로봇의 위치를 계산하여 상기 빔프로젝터의 투사 영역과 모바일 로봇의 구동부 간의 좌표계를 보정하는 단계;를 포함할 수 있으며, 주행 중인 모바일 로봇의 주행정보를 추출하여 변환행렬을 생성하고 변환행렬을 이용하여 좌표계를 보정함으로써, 콘텐츠의 투사 영역 동기화를 제공함과 아울러, 주행에 따른 가상공간을 확장할 수 있는 효과가 있다.
Int. CL H04N 9/31 (2006.01.01) H04N 13/327 (2018.01.01) H04N 13/398 (2018.01.01) G06T 19/00 (2011.01.01) G06T 1/00 (2006.01.01)
CPC H04N 9/317(2013.01) H04N 13/327(2013.01) H04N 13/398(2013.01) G06T 19/006(2013.01) G06T 1/0014(2013.01)
출원번호/일자 1020200107478 (2020.08.26)
출원인 한국기술교육대학교 산학협력단
등록번호/일자 10-2218805-0000 (2021.02.17)
공개번호/일자
공고번호/일자 (20210222) 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 등록
심사진행상태 수리
심판사항
구분
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2020.08.26)
심사청구항수 2

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 한국기술교육대학교 산학협력단 대한민국 충청남도 천안시 동남구

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 김윤상 경기도 성남시 분당구

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 특허법인오암 대한민국 대전광역시 서구 문예로 **, *층 ***호(둔산동, 오성빌딩)

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
1 한국기술교육대학교 산학협력단 충청남도 천안시 동남구
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번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [우선심사신청]심사청구서·우선심사신청서
 2020.08.26 수리 (Accepted) 1-1-2020-0896786-55
2 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application		 2020.08.26 수리 (Accepted) 1-1-2020-0896319-57
3 [우선심사신청]선행기술조사의뢰서
[Request for Preferential Examination] Request for Prior Art Search		 2020.08.27 수리 (Accepted) 9-1-9999-9999999-89
4 [우선심사신청]선행기술조사보고서
[Request for Preferential Examination] Report of Prior Art Search		 2020.08.31 수리 (Accepted) 9-1-2020-0027176-29
5 의견제출통지서
Notification of reason for refusal		 2020.10.27 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2020-0739003-99
6 [지정기간연장]기간 연장신청서·기간 단축신청서·기간 경과 구제신청서·절차 계속신청서
 2020.12.24 수리 (Accepted) 1-1-2020-1408763-72
7 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견서·답변서·소명서
 2021.01.25 수리 (Accepted) 1-1-2021-0093235-98
8 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment		 2021.01.25 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2021-0093190-21
9 등록결정서
Decision to grant		 2021.02.08 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2021-0113167-97
번호, 청구항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 청구항 표입니다.
번호 청구항
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빔프로젝터 및 깊이 카메라를 구비한 모바일 로봇 기반의 증강현실 시스템에서의 증강현실 콘텐츠의 좌표계 보정 방법에 있어서,상기 모바일 로봇의 주행정보를 주행기록계에서 좌표값에 해당하는 위치벡터와 회전각을 계산하여 추출하는 단계;상기 모바일 로봇의 위치 및 회전각을 이용한 변환행렬을 생성하는 단계;상기 빔프로젝터의 투사 영역과 깊이 카메라 간의 변환행렬을 생성하는 단계;상기 모바일 로봇의 위치 및 회전각을 이용한 변환행렬 및 상기 추출된 빔프로젝터의 투사 영역과 깊이 카메라 간의 변환행렬을 이용하여 상기 증강현실 콘텐츠의 좌표계를 보정하는 단계를 포함하되,모바일 로봇의 이동정보(odometry)에 대해서 하기의 수학식 1을 이용하여 변환행렬(Modom)을 계산하고,깊이 카메라와 투사 영역 사이의 회전(R) 벡터 및 평행이동(T) 벡터를 이용하여 카메라의 자세정보인 변환행렬(Mcamera)을 하기의 수학식 2를 이용하여 계산하고,계산된 변환행렬들(Modom, Mcamera)을 하기의 수학식 3을 이용하여, 깊이 카메라의 3차원 정보()에 적용하여 콘텐츠의 좌표계를 보정할 수 있는 것을 특징으로 하는 모바일 로봇 기반의 증강현실 시스템의 좌표계 보정 방법
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3 3
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제1항에 있어서,상기 빔프로젝터의 투사 영역과 깊이 카메라 간의 변환행렬을 생성하는 단계는,콘텐츠의 특정 좌표에 대한 2차원 좌표를 추출하는 단계;추출된 2차원 좌표를 3차원 좌표로 변환하는 단계;변환된 3차원 좌표로 빔프로젝터의 투사 영역과 깊이 카메라 간의 변환행렬을 추출하는 단계를 더 포함하는 모바일 로봇 기반의 증강현실 시스템의 좌표계 보정 방법
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국가 R&D 정보가 없습니다.