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위치 측정 데이터를 수집하고, 맵 데이터를 수집하는 센서부;다른 무인 이동체와 위치 측정 데이터, 맵 데이터, 및 맵 탐색 영역 데이터를 송수신하는 통신부;상기 위치 측정 데이터 및 상기 다른 무인 이동체의 위치 측정 데이터에 적어도 일부 기초하여 위치를 측정하고, 위치 측정 결과에 적어도 일부 기초하여 목적지까지의 항행 정보를 제공하는 항법부; 및상기 위치 측정 결과 및 상기 다른 무인 이동체의 맵 탐색 영역 데이터에 적어도 일부 기초하여 군집 내에서의 맵 데이터 수집에 대한 역할을 결정하는 군집 자율 제어부를 포함하고,상기 항법부는 상기 결정된 역할에 따라 수집된 맵 데이터 및 상기 항행 정보에 기초하여 상기 목적지까지 이동하도록 제어하는 것을 특징으로 하는 무인 이동체
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제1 항에 있어서,상기 군집 내에서의 맵 데이터 수집에 대한 역할은,맵 데이터를 취득하는 맵 데이터 취득 개체의 역할, 맵 데이터를 취득하지 않고 상기 맵 데이터 취득 개체가 되기 위한 맵 데이터 취득 후보 개체의 역할, 및 맵 데이터를 취득하지 않는 맵 데이터 취득 대기 개체의 역할 중 어느 하나이고,상기 군집 자율 제어부는,군집의 표면에 위치하면, 상기 맵 데이터 취득 후보 개체로 역할을 결정하되,상기 맵 데이터 취득 후보 개체가 군집의 이동 방향에 위치하고, 상기 맵 데이터 취득 후보 개체의 맵 탐색 영역이 군집의 폭에 대응되고, 상기 맵 데이터 취득 후보 개체의 맵 탐색 영역을 다른 무인 이동체가 탐색하지 않으면, 상기 맵 데이터 취득 개체로 역할을 결정하고,군집의 내부에 위치하면, 상기 맵 데이터 취득 대기 개체로 역할을 결정하는 것을 특징으로 하는 무인 이동체
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제2 항에 있어서, 상기 군집 자율 제어부는,다른 무인 이동체의 맵 탐색 영역 데이터를 수신하여, 다른 무인 이동체의 맵 탐색 영역의 합을 계산하고,상기 센서부에서 수집한 맵 데이터에 기초하여 자신의 맵 탐색 영역을 계산하고,상기 다른 무인 이동체의 맵 탐색 영역의 합 및 상기 자신의 맵 탐색 영역에 기초하여 군집의 맵 탐색 영역을 생성하는 것을 특징으로 하는 무인 이동체
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제2 항에 있어서, 상기 항법부는,상기 맵 데이터 취득 후보 개체 또는 상기 맵 데이터 취득 대기 개체로 역할이 결정되면,상기 다른 무인 이동체의 위치 측정 데이터에 기초하여 상기 다른 무인 이동체와 일정한 거리를 유지하면서 목적지까지 따라서 이동하도록 제어하는 것을 특징으로 하는 무인 이동체
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제3 항에 있어서, 상기 항법부는,상기 맵 데이터 취득 개체로 역할이 결정되면,상기 다른 무인 이동체의 위치 측정 데이터 및 상기 맵 탐색 영역의 합에 기초하여 맵 탐색 영역이 중첩되지 않고, 사각 지대(blind spot)가 생기 않도록 군집 내에서 위치를 이동하는 것을 특징으로 하는 무인 이동체
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위치 측정 데이터를 수집하는 동작;다른 무인 이동체의 위치 측정 데이터, 맵 데이터, 및 맵 탐색 영역 데이터를 수신하는 동작;상기 위치 측정 데이터 및 상기 다른 무인 이동체의 위치 측정 데이터에 적어도 일부 기초하여 위치를 측정하는 동작;상기 위치 측정 결과 및 상기 다른 무인 이동체의 맵 탐색 영역 데이터에 적어도 일부 기초하여 군집 내에서의 맵 데이터 수집에 대한 역할을 결정하는 동작;상기 결정된 맵 데이터 수집에 대한 역할에 따라 맵 데이터를 수집하는 동작;상기 위치 측정 결과에 적어도 일부 기초하여 목적지까지의 항행 정보를 생성하는 동작; 및상기 수집된 맵 데이터 및 상기 항행 정보에 기초하여 상기 목적지까지 이동하도록 제어하는 동작을 포함하는 것을 특징으로 하는 무인 이동체의 이동 제어 방법
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제6 항에 있어서,상기 군집 내에서의 맵 데이터 수집에 대한 역할은,맵 데이터를 취득하는 맵 데이터 취득 개체의 역할, 맵 데이터를 취득하지 않고 상기 맵 데이터 취득 개체가 되기 위한 맵 데이터 취득 후보 개체의 역할, 및 맵 데이터를 취득하지 않는 맵 데이터 취득 대기 개체의 역할 중 어느 하나이고,상기 맵 데이터 수집에 대한 역할을 결정하는 동작은,군집의 표면에 위치하면, 상기 맵 데이터 취득 후보 개체로 역할을 결정하되,상기 맵 데이터 취득 후보 개체가 군집의 이동 방향에 위치하고, 상기 맵 데이터 취득 후보 개체의 맵 탐색 영역이 군집의 폭에 대응되고, 상기 맵 데이터 취득 후보 개체의 맵 탐색 영역을 다른 무인 이동체가 탐색하지 않으면, 상기 맵 데이터 취득 개체로 역할을 결정하고,군집의 내부에 위치하면, 상기 맵 데이터 취득 대기 개체로 역할을 결정하는 것을 특징으로 하는 무인 이동체의 이동 제어 방법
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제7 항에 있어서,다른 무인 이동체의 맵 데이터를 수신하여, 다른 무인 이동체의 맵 탐색 영역의 합을 계산하는 동작;상기 수집된 맵 데이터를 기초로 자신의 맵 탐색 영역을 계산하는 동작; 및상기 다른 무인 이동체의 맵 탐색 영역의 합 및 상기 자신의 맵 탐색 영역에 기초하여 군집의 맵 탐색 영역을 생성하는 동작을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 무인 이동체의 이동 제어 방법
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제7 항에 있어서,상기 맵 데이터 취득 후보 개체 또는 상기 맵 데이터 취득 대기 개체로 역할이 결정되면,상기 다른 무인 이동체로부터 수신한 위치 측정 데이터에 기초하여 상기 다른 무인 이동체와 일정한 거리를 유지하면서 목적지까지 따라서 이동하는 것을 특징으로 하는 무인 이동체의 이동 제어 방법
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제8 항에 있어서,상기 맵 데이터 취득 개체로 역할이 결정되면,상기 다른 무인 이동체의 위치 측정 데이터 및 상기 맵 탐색 영역의 합에 기초하여 맵 탐색 영역이 중첩되지 않고, 사각 지대가 생기 않도록 군집 내에서 위치를 이동하는 것을 특징으로 하는 무인 이동체의 이동 제어 방법
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군집 내의 무인 이동체의 위치 측정 데이터를 수집하는 동작;상기 위치 측정 데이터를 군집 내의 무인 이동체들 간에 공유하는 동작;군집의 표면에 위치한 무인 이동체 중에서 군집의 이동 방향의 무인 이동체를 통해 맵 데이터를 수집하는 동작; 및상기 위치 측정 데이터 및 상기 맵 데이터에 기초하여 상기 군집의 이동 방향의 무인 이동체를 이동시키는 동작을 포함하고,상기 군집의 이동 방향의 무인 이동체와 다른 무인 이동체를 서로 일정한 거리를 유지하면서 상기 군집의 이동 방향의 무인 이동체를 따라 이동시키고, 상기 군집의 이동 방향의 무인 이동체와 일정한 거리를 유지하면서 상기 군집의 이동 방향의 무인 이동체를 따라 이동시키는 것을 특징으로 하는 군집 이동 제어 장치의 군집 무인 이동체 이동 제어 방법
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제11 항에 있어서,상기 군집의 표면에 위치한 무인 이동체 중에서 군집의 이동 방향의 무인 이동체를 통해 맵 데이터를 수집하는 동작은,상기 군집의 이동 방향의 무인 이동체의 맵 탐색 영역의 합이 군집의 폭에 대응되도록 상기 군집의 이동 방향의 무인 이동체를 선택하되,상기 맵 탐색 영역의 합에 사각 지대가 생기지 않도록 상기 군집의 이동 방향의 무인 이동체를 선택하는 것을 특징으로 하는 군집 이동 제어 장치의 군집 무인 이동체 이동 제어 방법
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제12 항에 있어서,상기 군집이 상기 군집의 폭 보다 좁은 경로로 진입할 때, 상기 군집의 이동 방향에 위치한 무인 이동체 중 맵 탐색 영역의 합이 상기 경로의 폭에 대응하지 않는 무인 이동체를 이동시켜 군집의 폭을 줄이는 동작을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 군집 이동 제어 장치의 군집 무인 이동체 이동 제어 방법
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