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미리 설정된 편대 비행 시퀀스(Sequence)를 유지하면서 비행하는 복수의 무인 비행체; 및상기 편대 비행 시퀀스를 유지할 수 있도록 상기 복수의 무인 비행체 각각의 비행을 제어하는 지상 관제 센터를 포함하고,상기 지상 관제 센터는편대 비행 중인 상기 복수의 무인 비행체 각각으로부터 현재 지점의 위치 정보를 수신하는 통신 인터페이스부;상기 현재 지점의 위치 정보 및 미리 설정된 목표 지점의 위치 정보를 이용하여 상기 복수의 무인 비행체 각각의 상대 위치 정보를 도출하고, 상기 상대 위치 정보에 기초하여 상기 복수의 무인 비행체 각각의 비행 순서를 결정하는 비행 스케줄링부; 및상기 복수의 무인 비행체 각각을 모니터링하여 상기 복수의 무인 비행체 각각의 비행 정보 및 상태 정보를 포함하는 모니터링 정보를 획득하고, 상기 비행 순서를 기준으로 선행 무인 비행체의 앞에 위치한 선선행 무인 비행체의 모니터링 정보를 후행 무인 비행체에 전송하여, 상기 후행 무인 비행체가 상기 선선행 무인 비행체의 비행 정보에 따라 편대 비행 시퀀스를 유지하면서 비행하도록 제어하는 비행 관제부를 포함하는 것을 특징으로 하는 무인 비행체의 편대 비행 시퀀스 제어 시스템
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제1항에 있어서,상기 비행 관제부는상기 선선행 무인 비행체의 상태 정보를 토대로 상기 선선행 무인 비행체의 정상 여부를 판단하고, 상기 판단의 결과 상기 선선행 무인 비행체가 비정상인 경우, 상기 선행 무인 비행체의 모니터링 정보를 상기 후행 무인 비행체에 전송하여, 상기 후행 무인 비행체가 상기 선행 무인 비행체의 비행 정보에 따라 편대 비행 시퀀스를 유지하면서 비행하도록 제어하는 것을 특징으로 하는 무인 비행체의 편대 비행 시퀀스 제어 시스템
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제2항에 있어서,상기 비행 관제부는상기 판단의 결과 상기 선선행 무인 비행체가 정상인 경우, 상기 선선행 무인 비행체의 비행 정보를 토대로 상기 선선행 무인 비행체의 경로 이탈 여부를 판단하고, 상기 판단의 결과 상기 선선행 무인 비행체가 경로를 이탈한 경우, 상기 선행 무인 비행체의 모니터링 정보를 상기 후행 무인 비행체에 전송하여, 상기 후행 무인 비행체가 상기 선행 무인 비행체의 비행 정보에 따라 편대 비행 시퀀스를 유지하면서 비행하도록 제어하는 것을 특징으로 하는 무인 비행체의 편대 비행 시퀀스 제어 시스템
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제2항에 있어서,상기 비행 관제부는상기 판단의 결과 상기 선선행 무인 비행체가 비정상인 경우, 상기 비정상의 선선행 무인 비행체가 이륙 스테이션으로 복귀할 수 있도록 상기 비정상의 선선행 무인 비행체에 복귀 명령을 전송하고, 상기 복귀 명령에 대한 응답 신호를 상기 비정상의 선선행 무인 비행체로부터 수신하지 못한 경우, 상기 비정상의 선선행 무인 비행체에 충돌 방지 명령을 전송하여 상기 비정상의 선선행 무인 비행체가 상기 충돌 방지 명령에 따라 장애물을 회피하도록 제어하는 것을 특징으로 하는 무인 비행체의 편대 비행 시퀀스 제어 시스템
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제1항에 있어서,상기 통신 인터페이스부는상기 복수의 무인 비행체 각각에 탑재된 GPS 센서 또는 상기 복수의 무인 비행체 각각과 통신 연결이 가능한 기지국을 통해 상기 현재 지점의 위치 정보를 수신하는 것을 특징으로 하는 무인 비행체의 편대 비행 시퀀스 제어 시스템
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제5항에 있어서,상기 기지국은상기 통신 연결이 가능한 서비스 영역 내에 위치하는 상기 복수의 무인 비행체로부터 상기 GPS 센서에 의해 획득된 GPS 위치 정보를 수신하고, 상기 기지국의 절대 위치 좌표와 GPS 좌표 간의 차이로 계측된 GPS 오차 신호를 이용하여 상기 GPS 위치 정보를 보정하며, 상기 보정된 GPS 위치 정보를 상기 지상 관제 센터에 상기 현재 지점의 위치 정보로서 전송하는 것을 특징으로 하는 무인 비행체의 편대 비행 시퀀스 제어 시스템
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제1항에 있어서,상기 비행 스케줄링부는상기 현재 지점의 위치 정보와 상기 목표 지점의 위치 정보 간의 벡터 크기를 산정하고, 상기 벡터 크기가 작은 순서로 상기 복수의 무인 비행체 각각의 비행 순서를 결정하는 것을 특징으로 하는 무인 비행체의 편대 비행 시퀀스 제어 시스템
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미리 설정된 편대 비행 시퀀스(Sequence)를 유지하면서 비행하는 복수의 무인 비행체, 및 상기 편대 비행 시퀀스를 유지할 수 있도록 상기 복수의 무인 비행체 각각의 비행을 제어하는 지상 관제 센터를 포함하는 무인 비행체의 편대 비행 시퀀스 제어 시스템을 이용한 무인 비행체의 편대 비행 시퀀스 제어 방법에 있어서,상기 지상 관제 센터의 통신 인터페이스부가 편대 비행 중인 상기 복수의 무인 비행체 각각으로부터 현재 지점의 위치 정보를 수신하는 단계;상기 지상 관제 센터의 비행 스케줄링부가 상기 현재 지점의 위치 정보 및 미리 설정된 목표 지점의 위치 정보를 이용하여 상기 복수의 무인 비행체 각각의 상대 위치 정보를 도출하는 단계;상기 비행 스케줄링부가 상기 상대 위치 정보에 기초하여 상기 복수의 무인 비행체 각각의 비행 순서를 결정하는 단계;상기 지상 관제 센터의 비행 관제부가 상기 복수의 무인 비행체 각각을 모니터링하여 상기 복수의 무인 비행체 각각의 비행 정보 및 상태 정보를 포함하는 모니터링 정보를 획득하는 단계; 및상기 비행 관제부가 상기 비행 순서를 기준으로 선행 무인 비행체의 앞에 위치한 선선행 무인 비행체의 모니터링 정보를 후행 무인 비행체에 전송하여, 상기 후행 무인 비행체가 상기 선선행 무인 비행체의 비행 정보에 따라 편대 비행 시퀀스를 유지하면서 비행하도록 제어하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 무인 비행체의 편대 비행 시퀀스 제어 방법
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제8항에 있어서,상기 비행 관제부가 상기 선선행 무인 비행체의 상태 정보를 토대로 상기 선선행 무인 비행체의 정상 여부를 판단하는 단계; 및상기 판단의 결과 상기 선선행 무인 비행체가 비정상인 경우, 상기 비행 관제부가 상기 선행 무인 비행체의 모니터링 정보를 상기 후행 무인 비행체에 전송하여, 상기 후행 무인 비행체가 상기 선행 무인 비행체의 비행 정보에 따라 편대 비행 시퀀스를 유지하면서 비행하도록 제어하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 무인 비행체의 편대 비행 시퀀스 제어 방법
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제9항에 있어서,상기 판단의 결과 상기 선선행 무인 비행체가 정상인 경우, 상기 비행 관제부가 상기 선선행 무인 비행체의 비행 정보를 토대로 상기 선선행 무인 비행체의 경로 이탈 여부를 판단하는 단계를 더 포함하고,상기 편대 비행 시퀀스를 유지하면서 비행하도록 제어하는 단계는상기 선선행 무인 비행체가 정상인 상태에서 경로를 이탈한 것으로 판단된 경우, 의도적으로 경로를 변경한 것으로 인지하고, 상기 선행 무인 비행체의 모니터링 정보를 상기 후행 무인 비행체에 전송하여, 상기 후행 무인 비행체가 상기 선행 무인 비행체의 비행 정보에 따라 편대 비행 시퀀스를 유지하면서 비행하도록 제어하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 무인 비행체의 편대 비행 시퀀스 제어 방법
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제8항에 있어서,상기 복수의 무인 비행체 각각과 통신 연결이 가능한 서비스 영역 내에 위치하는 기지국이 상기 복수의 무인 비행체로부터 GPS 위치 정보를 수신하는 단계;상기 기지국이 상기 기지국의 절대 위치 좌표와 GPS 좌표 간의 차이에 기초하여 GPS 오차 신호를 계측하는 단계;상기 기지국이 상기 GPS 오차 신호를 이용하여 상기 GPS 위치 정보를 보정하는 단계; 및상기 기지국이 상기 보정된 GPS 위치 정보를 상기 지상 관제 센터에 상기 현재 지점의 위치 정보로서 전송하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 무인 비행체의 편대 비행 시퀀스 제어 방법
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제8항에 있어서,상기 비행 순서를 결정하는 단계는상기 현재 지점의 위치 정보와 상기 목표 지점의 위치 정보 간의 벡터 크기를 산정하는 단계; 및상기 벡터 크기가 작은 순서로 상기 복수의 무인 비행체 각각의 비행 순서를 결정하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 무인 비행체의 편대 비행 시퀀스 제어 방법
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