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GPS 위치 정보를 이용하여 촬영 목표 영역을 군집 비행하면서 영상 획득을 위한 촬영을 수행하되, 상기 촬영 목표 영역을 이동하면서 원거리 촬영을 수행하고 상기 원거리 촬영을 토대로 근거리 촬영을 수행할 복수의 서브 무인 비행체의 경로를 설정하는 하나의 마스터 무인 비행체, 및 상기 설정된 경로에 기초하여 촬영 위치로 이동하여 군집 비행을 하면서 근거리 영상을 촬영하는 복수의 서브 무인 비행체를 포함하는 무인 비행체; 및상기 무인 비행체의 군집 비행 제어를 관리하는 군집 비행 관리 서버를 포함하고,상기 군집 비행 관리 서버는상기 복수의 서브 무인 비행체 각각의 장애 발생 또는 경로 이탈을 확인하는 진단부; 및상기 진단부에 의해 상기 장애 발생 또는 경로 이탈이 확인된 경우, 상기 장애 발생 또는 경로 이탈이 확인된 서브 무인 비행체(오류 무인 비행체)의 임무를 나머지 정상의 서브 무인 비행체(정상 무인 비행체)가 이어서 수행하도록 제어하는 비행 제어부를 포함하는 것을 특징으로 하는 무인 비행체의 군집 비행 관리 시스템
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제1항에 있어서,상기 비행 제어부는상기 오류 무인 비행체의 임무를 상기 정상 무인 비행체가 이어서 수행하도록 제어하기 위하여, 상기 오류 무인 비행체의 임무 수행과 관련한 이력 정보를 데이터베이스로부터 획득하고, 상기 이력 정보를 상기 정상 무인 비행체와 공유하는 것을 특징으로 하는 무인 비행체의 군집 비행 관리 시스템
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제2항에 있어서,상기 비행 제어부는상기 복수의 서브 무인 비행체 각각에 탑재된 거리 센서를 통해 상기 복수의 서브 무인 비행체 각각의 거리에 관한 센싱 데이터를 획득하고, 상기 센싱 데이터를 이용하여 상기 오류 무인 비행체와 미리 설정된 거리 이내로 근접하는 정상 무인 비행체를 선별하며, 상기 선별된 정상 무인 비행체에 상기 이력 정보를 전달하는 것을 특징으로 하는 무인 비행체의 군집 비행 관리 시스템
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제1항에 있어서,상기 진단부는상기 마스터 무인 비행체를 통해 상기 복수의 무인 비행체 각각에 무선 통신에 따른 제어 명령 또는 보고 신호를 전송한 후 미리 설정된 시간 이내 또는 미리 설정된 횟수 이상으로 그에 따른 응답 신호를 수신하였는지 여부를 판단하고, 상기 판단의 결과에 기초하여 상기 장애 발생 또는 경로 이탈을 확인하는 것을 특징으로 하는 무인 비행체의 군집 비행 관리 시스템
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제1항에 있어서,상기 비행 제어부는상기 오류 무인 비행체를 제외하고, 나머지 정상적으로 동작중인 상기 정상 무인 비행체로 복귀 명령을 전달하여, 상기 복귀 명령에 포함된 복귀 프로세스에 따라 상기 정상 무인 비행체 각각이 자신의 원위치 복귀를 수행하도록 제어하는 것을 특징으로 하는 무인 비행체의 군집 비행 관리 시스템
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제1항에 있어서,상기 오류 무인 비행체는내부에 탑재된 거리 센서를 통해 상기 오류 무인 비행체에 근접하는 장애물과의 거리를 측정하고, 상기 측정된 거리가 미리 설정된 범위 이내인 경우, 상기 장애 발생 또는 상기 경로 이탈로 인해 추락 또는 충돌하여 사람을 다치게 하거나 시설물을 파괴하는 사고를 방지할 수 있도록, 속도를 감속 제어하거나 일정 각도만큼 급회전시키기 위한 제어 명령을 생성하는 것을 특징으로 하는 무인 비행체의 군집 비행 관리 시스템
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제1항에 있어서,상기 무인 비행체는상기 오류 무인 비행체의 임무 수행을 대체하기 위한 예비 무인 비행체를 더 포함하고,상기 비행 제어부는군집 비행 시 상기 예비 무인 비행체를 상기 복수의 서브 무인 비행체와 일정 간격 떨어진 위치에 배치시키되, 상기 진단부에 의해 상기 장애 발생 또는 상기 경로 이탈이 확인된 경우, 상기 마스터 무인 비행체에 대체 명령을 전송하여 상기 예비 무인 비행체를 상기 오류 무인 비행체의 임무 수행을 위한 위치에 배치시킴으로써, 상기 예비 무인 비행체가 상기 오류 무인 비행체의 임무 수행을 대체하도록 제어하는 것을 특징으로 하는 무인 비행체의 군집 비행 관리 시스템
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GPS 위치 정보를 이용하여 촬영 목표 영역을 군집 비행하면서 영상 획득을 위한 촬영을 수행하되, 상기 촬영 목표 영역을 이동하면서 원거리 촬영을 수행하고 상기 원거리 촬영을 토대로 근거리 촬영을 수행할 복수의 서브 무인 비행체의 경로를 설정하는 하나의 마스터 무인 비행체, 및 상기 설정된 경로에 기초하여 촬영 위치로 이동하여 군집 비행을 하면서 근거리 영상을 촬영하는 복수의 서브 무인 비행체를 포함하는 무인 비행체; 및 상기 무인 비행체의 군집 비행 제어를 관리하는 군집 비행 관리 서버를 포함하는 무인 비행체의 군집 비행 관리 시스템에 있어서,상기 군집 비행 관리 서버의 진단부가 상기 복수의 서브 무인 비행체 각각의 장애 발생 또는 경로 이탈을 확인하는 단계; 및상기 진단부에 의해 상기 장애 발생 또는 경로 이탈이 확인된 경우, 상기 군집 비행 관리 서버의 비행 제어부가 상기 장애 발생 또는 경로 이탈이 확인된 서브 무인 비행체(오류 무인 비행체)의 임무를 나머지 정상의 서브 무인 비행체(정상 무인 비행체)가 이어서 수행하도록 제어하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 무인 비행체의 군집 비행 관리 방법
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제1항에 있어서,상기 오류 무인 비행체의 임무를 상기 정상 무인 비행체가 이어서 수행하도록 제어하는 단계는상기 오류 무인 비행체의 임무 수행과 관련한 이력 정보를 데이터베이스로부터 획득하는 단계; 및상기 이력 정보를 상기 정상 무인 비행체와 공유하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 무인 비행체의 군집 비행 관리 방법
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제9항에 있어서,상기 이력 정보를 상기 정상 무인 비행체와 공유하는 단계는상기 복수의 서브 무인 비행체 각각에 탑재된 거리 센서를 통해 상기 복수의 서브 무인 비행체 각각의 거리에 관한 센싱 데이터를 획득하는 단계;상기 센싱 데이터를 이용하여 상기 오류 무인 비행체와 미리 설정된 거리 이내로 근접하는 정상 무인 비행체를 선별하는 단계; 및상기 선별된 정상 무인 비행체에 상기 이력 정보를 전달하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 무인 비행체의 군집 비행 관리 방법
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제8항에 있어서,상기 오류 무인 비행체가 내부에 탑재된 거리 센서를 통해 상기 오류 무인 비행체에 근접하는 장애물과의 거리를 측정하는 단계; 및상기 측정된 거리가 미리 설정된 범위 이내인 경우, 상기 오류 무인 비행체가 상기 장애 발생 또는 상기 경로 이탈로 인해 추락 또는 충돌하여 사람을 다치게 하거나 시설물을 파괴하는 사고를 방지할 수 있도록, 속도를 감속 제어하거나 일정 각도만큼 급회전시키기 위한 제어 명령을 생성하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 무인 비행체의 군집 비행 관리 방법
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제8항에 있어서,상기 비행 제어부가 군집 비행 시 예비 무인 비행체를 상기 복수의 서브 무인 비행체와 일정 간격 떨어진 위치에 배치시키는 단계; 및상기 진단부에 의해 상기 장애 발생 또는 상기 경로 이탈이 확인된 경우, 상기 비행 제어부가 상기 마스터 무인 비행체에 대체 명령을 전송하여 상기 예비 무인 비행체를 상기 오류 무인 비행체의 임무 수행을 위한 위치에 배치시킴으로써, 상기 예비 무인 비행체가 상기 오류 무인 비행체의 임무 수행을 대체하도록 제어하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 무인 비행체의 군집 비행 관리 방법
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