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복수의 무인 비행체, 및 상기 복수의 무인 비행체 각각의 비행을 관제하는 지상 관제 시스템(GCS)을 포함하고,상기 복수의 무인 비행체 각각은인접한 다른 무인 비행체들과 통신을 수행하는 제1 통신 모듈, 및 상기 지상 관제 시스템과 통신을 수행하는 제2 통신 모듈을 포함하는 무선 통신부;목표물 탐색의 임무를 수행을 위해 필요한 센서들을 포함하는 센서 감지부; 및일정 거리 이내로 인접한 다른 무인 비행체가 상기 센서 감지부에 의해 감지된 경우, 내부 메모리에 저장되어 있는 충돌 회피 프로세스 및 상기 제1 통신 모듈을 통해 수신한 상기 인접한 다른 무인 비행체의 비행 이력 정보에 기초하여, 현재 설정된 비행 경로의 방향과 다른 방향으로 전환하도록 비행 제어를 수행하는 비행 제어부를 포함하는 것을 특징으로 하는 군집 비행 시 포메이션 이탈 무인 비행체의 처리 시스템
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제1항에 있어서,상기 비행 제어부는상기 센서 감지부에 의해 감지된 센싱 데이터에 기초하여 해당 무인 비행체의 하드웨어 이상 유무를 판단하고, 상기 판단의 결과 이상이 없는 경우 내부 메모리로부터 복귀 명령 프로그램을 로딩하여 자동 실행하고, 상기 복귀 명령 프로그램의 자동 실행에 따라 원래 포메이션 또는 이륙 스테이션으로 복귀하도록 비행 제어하는 것을 특징으로 하는 군집 비행 시 포메이션 이탈 무인 비행체의 처리 시스템
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제2항에 있어서,상기 비행 제어부는상기 판단의 결과 이상이 있는 경우 내부 메모리로부터 추락 명령 프로그램을 로딩하여 자동 실행하고, 상기 추락 명령 프로그램의 자동 실행에 따라 해당 무인 비행체에 탑재된 에어백 또는 낙하산을 포함한 추락 사고 방지 장치를 작동시키는 것을 특징으로 하는 군집 비행 시 포메이션 이탈 무인 비행체의 처리 시스템
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제1항에 있어서,상기 비행 제어부는상기 비행 이력 정보에 기초하여 상기 인접한 다른 무인 비행체와의 상대 거리 및 상기 인접한 다른 무인 비행체의 비행 방향과 상대 접근 속도를 포함한 연산 정보를 도출하고, 상기 연산 정보를 상기 충돌 회피 프로세스에 적용하여, 현재 설정된 비행 경로의 방향과 다른 방향으로 전환하도록 비행 제어를 수행하는 것을 특징으로 하는 군집 비행 시 포메이션 이탈 무인 비행체의 처리 시스템
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제1항에 있어서,상기 비행 제어부는임무 중인 해당 무인 비행체의 배터리 잔량, 상기 배터리 잔량에 따른 임무 비행 가능 거리, 기상 조건을 포함한 비행 환경, 및 고도 제한 조건을 포함한 비행 지역 상태 중 적어도 하나를 고려하여, 다수 개로 구분된 임무 지역 중 미탐색 지역 또는 가장 적게 탐색된 지역으로 상기 임무 중인 해당 무인 비행체가 이동하도록 비행 제어를 수행하는 것을 특징으로 하는 군집 비행 시 포메이션 이탈 무인 비행체의 처리 시스템
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제1항에 있어서,일정 거리 이내로 인접한 다른 무인 비행체가 상기 센서 감지부에 의해 감지된 경우, 충돌 회피를 위한 상기 비행 제어부의 비행 제어에 따른 비행 이력 정보를 누적하여 저장하고, 상기 누적된 비행 이력 정보를 분석하여 인접 비행 또는 충돌의 원인을 파악하며, 그 파악의 결과를 학습하여 이후 비행 시 동일한 사고가 발생하지 않도록 학습 데이터를 제공하는 AI 빅데이터 서버를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 군집 비행 시 포메이션 이탈 무인 비행체의 처리 시스템
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무인 비행체의 센서 감지부가 일정 거리 이내로 다른 무인 비행체가 인접하는지를 감지하는 단계;상기 무인 비행체의 무선 통신부가 상기 다른 무인 비행체의 인접 시 상기 다른 무인 비행체의 비행 이력 정보를 수신하는 단계; 및무인 비행체의 비행 제어부가 내부 메모리에 저장되어 있는 충돌 회피 프로세스 및 상기 비행 이력 정보에 기초하여, 현재 설정된 비행 경로의 방향과 다른 방향으로 전환하도록 비행 제어를 수행하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 군집 비행 시 포메이션 이탈 무인 비행체의 처리 방법
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제7항에 있어서,상기 비행 제어부가 상기 센서 감지부에 의해 감지된 센싱 데이터에 기초하여 해당 무인 비행체의 하드웨어 이상 유무를 판단하는 단계;상기 판단의 결과 이상이 없는 경우, 상기 비행 제어부가 상기 내부 메모리로부터 복귀 명령 프로그램을 로딩하여 자동 실행하는 단계; 및상기 비행 제어부가 상기 복귀 명령 프로그램의 자동 실행에 따라 원래 포메이션 또는 이륙 스테이션으로 복귀하도록 비행 제어하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 군집 비행 시 포메이션 이탈 무인 비행체의 처리 방법
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제8항에 있어서,상기 판단의 결과 이상이 있는 경우, 상기 비행 제어부가 상기 내부 메모리로부터 추락 명령 프로그램을 로딩하여 자동 실행하는 단계; 및상기 비행 제어부가 상기 추락 명령 프로그램의 자동 실행에 따라 해당 무인 비행체에 탑재된 에어백 또는 낙하산을 포함한 추락 사고 방지 장치를 작동시키는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 군집 비행 시 포메이션 이탈 무인 비행체의 처리 방법
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제7항에 있어서,상기 비행 제어부가 임무 중인 해당 무인 비행체의 배터리 잔량, 상기 배터리 잔량에 따른 임무 비행 가능 거리, 기상 조건을 포함한 비행 환경, 및 고도 제한 조건을 포함한 비행 지역 상태 중 적어도 하나를 고려하여, 다수 개로 구분된 임무 지역 중 미탐색 지역 또는 가장 적게 탐색된 지역으로 상기 임무 중인 해당 무인 비행체가 이동하도록 비행 제어를 수행하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 군집 비행 시 포메이션 이탈 무인 비행체의 처리 방법
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제7항에 있어서,일정 거리 이내로 인접한 다른 무인 비행체가 상기 센서 감지부에 의해 감지된 경우,AI 빅데이터 서버가 충돌 회피를 위한 상기 비행 제어부의 비행 제어에 따른 비행 이력 정보를 누적하여 저장하는 단계;상기 AI 빅데이터 서버가 상기 누적된 비행 이력 정보를 분석하여 인접 비행 또는 충돌의 원인을 파악하는 단계; 및상기 IA 빅데이터 서버가 상기 인접 비행 또는 충돌의 원인 파악의 결과를 학습하여 이후 비행 시 동일한 사고가 발생하지 않도록 학습 데이터를 제공하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 군집 비행 시 포메이션 이탈 무인 비행체의 처리 방법
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