| 1 |
1
조작 신호를 수신하여 비행하는 마스터 무인 비행체, 및 상기 마스터 무인 비행체로부터 상기 조작 신호를 수신하여 비행하되 상기 마스터 무인 비행체를 기준으로 미리 설정된 위치를 유지하면서 비행하는 복수의 서브 무인 비행체를 포함하는 복수의 무인 비행체 그룹; 및상기 복수의 무인 비행체 그룹 중 어느 하나의 무인 비행체 그룹을 마스터 그룹으로 선정하고 나머지 무인 비행체 그룹을 서브 그룹으로 선정하며, 상기 선정된 마스터 그룹에 상기 조작 신호를 전송하여 상기 마스터 그룹을 기준으로 상기 서브 그룹이 미리 설정된 포메이션(Formation)을 유지하도록 비행 제어를 수행하는 지상 관제 시스템을 포함하는 것을 특징으로 하는 무인 비행체의 군집 비행 제어 시스템
|
| 2 |
2
제1항에 있어서,상기 지상 관제 시스템은상기 복수의 무인 비행체 그룹 각각에 포함된 마스터 무인 비행체와 무선 통신을 수행하여, 상기 마스터 무인 비행체 각각의 비행 정보 및 상기 마스터 무인 비행체 각각의 주변 환경 정보를 획득하고, 상기 비행 정보 및 상기 주변 환경 정보를 이용하여 상기 복수의 무인 비행체 그룹 중 어느 하나의 무인 비행체 그룹을 상기 마스터 그룹으로 선정하는 것을 특징으로 하는 무인 비행체의 군집 비행 제어 시스템
|
| 3 |
3
제1항에 있어서,상기 마스터 그룹은상기 지상 관제 시스템으로부터 상기 조작 신호를 수신하여 비행하는 제1-1 마스터 무인 비행체, 및 상기 제1-1 마스터 무인 비행체로부터 상기 조작 신호를 수신하여 비행하되 상기 제1-1 마스터 무인 비행체를 기준으로 미리 설정된 위치를 유지하면서 비행하는 복수의 제2-1 서브 무인 비행체를 포함하고,상기 서브 그룹은상기 제1-1 마스터 무인 비행체로부터 상기 조작 신호를 수신하여 비행하는 제1-2 마스터 무인 비행체, 및 상기 제1-2 마스터 무인 비행체로부터 상기 조작 신호를 수신하여 비행하되 상기 제1-2 마스터 무인 비행체를 기준으로 미리 설정된 위치를 유지하면서 비행하는 복수의 제2-2 서브 무인 비행체를 포함하는 것을 특징으로 하는 무인 비행체의 군집 비행 제어 시스템
|
| 4 |
4
제3항에 있어서,상기 지상 관제 시스템은상기 복수의 무인 비행체 그룹 전체의 움직임을 고려하여, 상기 마스터 그룹 및 상기 서브 그룹 내 무인 비행체의 개수, 비행 속도 및 비행 방향 중 적어도 하나를 변경하기 위한 그룹 재편 명령 신호를 생성하여 상기 제1-1 마스터 무인 비행체에 전송하는 것을 특징으로 하는 무인 비행체의 군집 비행 제어 시스템
|
| 5 |
5
제4항에 있어서,상기 제1-1 마스터 무인 비행체는상기 지상 관제 시스템으로부터 상기 그룹 재편 명령 신호를 수신하여 상기 마스터 그룹 내 무인 비행체의 개수, 비행 속도 및 비행 방향 중 적어도 하나를 변경하고, 상기 그룹 재편 명령 신호를 상기 제1-2 마스터 무인 비행체에 전송하며,상기 제1-2 마스터 무인 비행체는상기 제1-1 마스터 무인 비행체로부터 상기 그룹 재편 명령 신호를 수신하여 상기 서브 그룹 내 무인 비행체의 개수, 비행 속도 및 비행 방향 중 적어도 하나를 변경하는 것을 특징으로 하는 무인 비행체의 군집 비행 제어 시스템
|
| 6 |
6
제3항에 있어서,상기 지상 관제 시스템은상기 제1-1 및 제1-2 마스터 무인 비행체 각각의 오류 또는 포메이션 이탈을 진단하고, 상기 오류 또는 포메이션 이탈로 진단된 제1-1 또는 제1-2 마스터 무인 비행체의 임무 수행과 관련한 이력 정보를 데이터베이스로부터 획득하며, 상기 이력 정보를 동일 그룹 내 제2-1 및 제2-2 서브 무인 비행체 중 어느 하나에 전송하여, 상기 제1-1 또는 제1-2 마스터 무인 비행체의 임무를 상기 동일 그룹 내 제2-1 및 제2-2 서브 무인 비행체 중 어느 하나가 이어서 수행하도록 제어하는 것을 특징으로 하는 무인 비행체의 군집 비행 제어 시스템
|
| 7 |
7
제6항에 있어서,상기 지상 관제 시스템은상기 동일 그룹 내 가장 인접한 서브 무인 비행체 또는 배터리 잔량이 가장 많은 서브 무인 비행체에 상기 이력 정보를 전송하는 것을 특징으로 하는 무인 비행체의 군집 비행 제어 시스템
|
| 8 |
8
제1항에 있어서,상기 지상 관제 시스템은상기 제2-1 및 제2-2 서브 무인 비행체 각각의 오류 또는 포메이션 이탈을 진단하고, 상기 진단 결과 상기 오류 또는 포메이션 이탈이 확인된 경우, 상기 마스터 그룹 내 제2-1 서브 무인 비행체 또는 상기 서브 그룹 내 제2-2 서브 무인 비행체의 개수, 비행 속도 및 비행 방향 중 적어도 하나를 변경하기 위한 그룹 재편 명령 신호를 생성하여 상기 제1-1 또는 제1-2 마스터 무인 비행체에 전송하는 것을 특징으로 하는 무인 비행체의 군집 비행 제어 시스템
|
| 9 |
9
조작 신호를 수신하여 비행하는 마스터 무인 비행체, 및 상기 마스터 무인 비행체로부터 상기 조작 신호를 수신하여 비행하되 상기 마스터 무인 비행체를 기준으로 미리 설정된 위치를 유지하면서 비행하는 복수의 서브 무인 비행체를 포함하는 복수의 무인 비행체 그룹, 및 지상 관제 시스템을 포함하는 무인 비행체의 군집 비행 제어 시스템을 이용한 무인 비행체의 군집 비행 제어 방법에 있어서,상기 지상 관제 시스템이 상기 복수의 무인 비행체 그룹 중 어느 하나의 무인 비행체 그룹을 마스터 그룹으로 선정하는 단계;상기 지상 관제 시스템이 상기 마스터 그룹을 제외한 나머지 무인 비행체 그룹을 서브 그룹으로 선정하는 단계; 및상기 지상 관제 시스템이 상기 선정된 마스터 그룹에 상기 조작 신호를 전송하여 상기 마스터 그룹을 기준으로 상기 서브 그룹이 미리 설정된 포메이션(Formation)을 유지하도록 비행 제어를 수행하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 무인 비행체의 군집 비행 제어 방법
|
| 10 |
10
제9항에 있어서,상기 마스터 그룹으로 선정하는 단계는상기 지상 관제 시스템이 상기 복수의 무인 비행체 그룹 각각에 포함된 마스터 무인 비행체와 무선 통신을 수행하여, 상기 마스터 무인 비행체 각각의 비행 정보 및 상기 마스터 무인 비행체 각각의 주변 환경 정보를 획득하는 단계; 및상기 지상 관제 시스템이 상기 비행 정보 및 상기 주변 환경 정보를 이용하여 상기 복수의 무인 비행체 그룹 중 어느 하나의 무인 비행체 그룹을 상기 마스터 그룹으로 선정하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 무인 비행체의 군집 비행 제어 방법
|
| 11 |
11
제9항에 있어서,상기 마스터 그룹은상기 지상 관제 시스템으로부터 상기 조작 신호를 수신하여 비행하는 제1-1 마스터 무인 비행체, 및 상기 제1-1 마스터 무인 비행체로부터 상기 조작 신호를 수신하여 비행하되 상기 제1-1 마스터 무인 비행체를 기준으로 미리 설정된 위치를 유지하면서 비행하는 복수의 제2-1 서브 무인 비행체를 포함하고,상기 서브 그룹은상기 제1-1 마스터 무인 비행체로부터 상기 조작 신호를 수신하여 비행하는 제1-2 마스터 무인 비행체, 및 상기 제1-2 마스터 무인 비행체로부터 상기 조작 신호를 수신하여 비행하되 상기 제1-2 마스터 무인 비행체를 기준으로 미리 설정된 위치를 유지하면서 비행하는 복수의 제2-2 서브 무인 비행체를 포함하는 것을 특징으로 하는 무인 비행체의 군집 비행 제어 방법
|
| 12 |
12
제11항에 있어서,상기 지상 관제 시스템이 상기 복수의 무인 비행체 그룹 전체의 움직임을 고려하여, 상기 마스터 그룹 및 상기 서브 그룹 내 무인 비행체의 개수, 비행 속도 및 비행 방향 중 적어도 하나를 변경하기 위한 그룹 재편 명령 신호를 생성하여 상기 제1 마스터 무인 비행체에 전송하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 무인 비행체의 군집 비행 제어 방법
|
| 13 |
13
제12항에 있어서,상기 제1-1 마스터 무인 비행체가 상기 지상 관제 시스템으로부터 상기 그룹 재편 명령 신호를 수신하여 상기 마스터 그룹 내 무인 비행체의 개수, 비행 속도 및 비행 방향 중 적어도 하나를 변경하는 단계;상기 제1-1 마스터 무인 비행체가 상기 그룹 재편 명령 신호를 상기 제1-2 마스터 무인 비행체에 전송하는 단계; 및상기 제1-2 마스터 무인 비행체가 상기 제1-1 마스터 무인 비행체로부터 상기 그룹 재편 명령 신호를 수신하여 상기 서브 그룹 내 무인 비행체의 개수, 비행 속도 및 비행 방향 중 적어도 하나를 변경하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 무인 비행체의 군집 비행 제어 방법
|
| 14 |
14
제11항에 있어서,상기 지상 관제 시스템이 상기 제1-1 및 제1-2 마스터 무인 비행체 각각의 오류 또는 포메이션 이탈을 진단하는 단계;상기 지상 관제 시스템이 상기 오류 또는 포메이션 이탈로 진단된 제1-1 또는 제1-2 마스터 무인 비행체의 임무 수행과 관련한 이력 정보를 데이터베이스로부터 획득하는 단계; 및상기 지상 관제 시스템이 상기 이력 정보를 동일 그룹 내 제2-1 및 제2-2 서브 무인 비행체 중 어느 하나에 전송하여, 상기 제1-1 또는 제1-2 마스터 무인 비행체의 임무를 상기 동일 그룹 내 제2-1 및 제2-2 서브 무인 비행체 중 어느 하나가 이어서 수행하도록 제어하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 무인 비행체의 군집 비행 제어 방법
|
| 15 |
15
제14항에 있어서,상기 지상 관제 시스템은상기 동일 그룹 내 가장 인접한 서브 무인 비행체 또는 배터리 잔량이 가장 많은 서브 무인 비행체에 상기 이력 정보를 전송하는 것을 특징으로 하는 무인 비행체의 군집 비행 제어 방법
|
| 16 |
16
제9항에 있어서,상기 지상 관제 시스템이 상기 제2-1 및 제2-2 서브 무인 비행체 각각의 오류 또는 포메이션 이탈을 진단하는 단계; 및상기 진단 결과 상기 오류 또는 포메이션 이탈이 확인된 경우, 상기 지상 관제 시스템이 상기 마스터 그룹 내 제2-1 서브 무인 비행체 또는 상기 서브 그룹 내 제2-2 서브 무인 비행체의 개수, 비행 속도 및 비행 방향 중 적어도 하나를 변경하기 위한 그룹 재편 명령 신호를 생성하여 상기 제1-1 또는 제1-2 마스터 무인 비행체에 전송하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 무인 비행체의 군집 비행 제어 방법
|
