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전방 영상을 실시간으로 획득하는 카메라;상기 전방 영상을 기학습된 도로 곡선 계수 회귀 모델부에 적용하여 도로 곡선 계수(c0, c1, c2, c3)를 예측하는 예측부; 및상기 예측된 도로 곡선 계수(c0, c1, c2, c3)를 기반으로 차량의 거동을 모사하는 거동 모델에 적용하여 차량의 제어 입력을 도출하는 횡방향 제어기를 포함하는 차선 유지 제어 장치
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제1 항에 있어서, 상기 도로 곡선 계수 회귀 모델부는, 상기 도로 곡선 계수를 속성에 따라 분류하여 예측하되, 상기 도로 곡선 계수(c0, c1, c2, c3) 중 제1 그룹은 제어 오차와 관련된 계수(c0, c1)이며, 제2 그룹은 도로 차선 모델의 모양과 관련된 계수(c2, c3)인 것을 특징으로 하는 차선 유지 제어 장치
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제1 항에 있어서,상기 차량의 거동을 모사하는 거동 모델은 횡방향 거동을 모사하는 모델이며, 상기 차량의 모션 상태 변수 벡터는, 전방 거리에서의 횡방향 위치 오프셋, 차량 무게 중심에서의 횡방향 속도 오프셋, 차량 무게 중심에서의 요(yaw)각 오프셋 및 차량 무게 중심에서의 요(yaw) 각속도인 것을 특징으로 하는 차선 유지 제어 장치
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제1 항에 있어서,상기 제어 입력은 조향각인 것을 특징으로 하는 차선 유지 제어 장치
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(a) 전방 영상을 실시간으로 획득하는 단계;(b) 상기 전방 영상을 기학습된 도로 곡선 계수 회귀 모델부에 적용하여 도로 곡선 계수(c0, c1, c2, c3)를 예측하는 단계; 및(c) 상기 예측된 도로 곡선 계수(c0, c1, c2, c3)를 기반으로 차량의 거동을 모사하는 거동 모델에 적용하여 차량의 제어 입력을 도출하는 단계를 포함하는 차선 유지 제어 방법
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제5 항에 있어서, 상기 (b) 단계는, 하나의 전방 영상을 이용하여 상기 도로 곡선 계수를 속성에 따라 분류하여 예측하되, 상기 도로 곡선 계수(c0, c1, c2, c3) 중 제1 그룹은 제어 오차와 관련된 계수(c0, c1)이며, 제2 그룹은 도로 차선 모델의 모양과 관련된 계수(c2, c3)인 것을 특징으로 하는 차선 유지 제어 방법
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제5 항 또는 제6 항에 따른 방법을 수행하기 위한 프로그램 코드를 기록한 컴퓨터로 판독 가능한 기록매체 제품
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