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베이스프레임(110);상기 베이스프레임(110)에 체결되는 액츄에이터(120);제1힌지축(H1)을 통해 상기 액츄에이터(120)에 힌지 결합되고, 상기 제1힌지축(H1)으로부터 전방으로 소정 간격 이격된 제2힌지축(H2)을 통해 상기 베이스프레임(110)에 힌지 결합되는, 제1핑거유닛(130);제3힌지축(H3)을 통해 상기 제1핑거유닛(130) 전단에 힌지 결합되는, 제2핑거유닛(140);제4힌지축(H4)을 통해 상기 제2핑거유닛(140) 전단에 힌지 결합되는, 제3핑거유닛(150);후단이 제1링크축(L1)을 통해 상기 베이스프레임(110)에 힌지 결합되고, 전단이 제2링크축(L2)을 통해 상기 제2핑거유닛(140)에 힌지 결합되는, 제1링크(160); 및후단이 제3링크축(L3)을 통해 상기 제1핑거유닛(130)에 힌지 결합되고, 전단이 제4링크축(L4)을 통해 상기 제3핑거유닛(150)에 힌지 결합되는, 제2링크(170);을 포함하고,상기 제1, 2핑거유닛(130, 140) 중 적어도 하나 이상은,제1핑거세그먼트(131); 및상기 제1핑거세그먼트(131)에 체결되는 제2핑거세그먼트(132);를 포함하고,상기 제1, 2핑거세트먼트(131, 132)는,길이 방향의 체결 위치를 변경하여, 상기 제1핑거유닛(130) 또는 상기 제2핑거유닛(140)의 길이를 가변시킬 수 있도록 형성된, 핑거모듈
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청구항 1에 있어서,상기 베이스프레임(110)은,바디(210)로의 설치를 위한 하나 이상의 고정부(111)를 포함하고,상기 제1 내지 3핑거유닛(130~150)은,상기 액츄에이터(120)가 상기 제1힌지축(H1)을 전후진 구동함에 따라, 상기 각각의 제2 내지 4힌지축(H2~H4)을 중심으로 회동 동작되도록 형성되고,상기 제1, 2링크(160, 170) 중 적어도 하나 이상은,길이 방향으로 연장된 바(bar) 형태로 형성되는, 핑거모듈
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청구항 1에 있어서,상기 제1링크축(L1)은,상기 제2힌지축(H2)으로부터 전방 또는 손바닥 측(Q1)으로 소정 간격 이격 배치되고,상기 제2링크축(L2)은,상기 제3힌지축(H3)와 상기 제4힌지축(H2)의 전후 방향 사이에 배치되고,상기 제3링크축(L3)은,상기 제3힌지축(H3)으로부터 전방 또는 손바닥 측(Q1)으로 소정 간격 이격 배치되고,상기 제4링크축(L4)은,상기 제4힌지축(H3)으로부터 전방으로 소정 간격 이격 배치되는, 핑거모듈
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삭제
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바디(210); 및상기 바디(210)에 장착되는 하나 이상의 핑거모듈(100);를 포함하고,상기 핑거모듈(100)은,청구항 1 내지 3 중 어느 한 항에 따른 핑거모듈(100)로 형성된, 로봇핸드
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