| 1 |
1
하나의 마스터 그룹과 복수의 서브 그룹으로 구성되되, 상기 마스터 그룹과 복수의 서브 그룹은 조작 신호를 수신하여 비행하는 마스터 무인 비행체, 및 상기 마스터 무인 비행체로부터 상기 조작 신호를 수신하여 비행하되 상기 마스터 무인 비행체를 기준으로 미리 설정된 위치를 유지하면서 비행하는 복수의 서브 무인 비행체를 포함하는 복수의 무인 비행체 그룹; 및상기 마스터 무인 비행체에 상기 조작 신호를 전송하여 상기 복수의 무인 비행체 그룹에 대한 군집 비행을 제어하되, 상기 마스터 무인 비행체 각각의 비행 정보(속도, 방향 및 거리를 포함) 및 주변 환경 정보(풍속, 풍향 및 고도를 포함)를 이용하여 상기 마스터 그룹을 기준으로 상기 서브 그룹의 포메이션(Formation)을 변경하도록 비행 제어를 수행함으로써 상기 군집 비행의 안정도를 향상시키는 지상 관제 시스템을 포함하는 것을 특징으로 하는 무인 비행체의 군집 비행 제어 시스템
|
| 2 |
2
제1항에 있어서,상기 지상 관제 시스템은초기에는 상기 복수의 무인 비행체 그룹 중 미리 설정된 어느 하나의 무인 비행체 그룹을 상기 마스터 그룹으로, 나머지 무인 비행체 그룹을 상기 서브 그룹으로 선정하고, 그 이후에는 상기 복수의 무인 비행체 그룹 각각에 포함된 마스터 무인 비행체와 지속적으로 무선 통신을 수행하여 획득한 상기 비행 정보 및 상기 주변 환경 정보를 토대로 상기 선정된 마스터 그룹을 상기 서브 그룹 중 어느 하나로 교체하는 것을 특징으로 하는 무인 비행체의 군집 비행 제어 시스템
|
| 3 |
3
제1항에 있어서,상기 지상 관제 시스템은상기 복수의 무인 비행체 그룹 내 각각의 무인 비행체들 간의 거리가 미리 설정된 허용 범위를 벗어나는 경우, 상기 비행 정보 및 상기 주변 환경 정보에 기초하여 상기 각각의 무인 비행체들의 내부 메모리에 저장되어 있는 충돌 회피 프로세스를 실행함으로써 상기 각각의 무인 비행체들에 현재 설정된 비행 경로의 방향과 다른 방향으로 전환하도록 비행 제어를 수행하는 것을 특징으로 하는 무인 비행체의 군집 비행 제어 시스템
|
| 4 |
4
제3항에 있어서,상기 지상 관제 시스템은상기 비행 정보에 기초하여 상기 허용 범위를 벗어난 무인 비행체들 간의 상대 거리, 비행 방향 및 상대 접근 속도를 포함한 연산 정보를 도출하고, 상기 연산 정보를 상기 허용 범위를 벗어난 무인 비행체들에게 전송하여 상기 충돌 회피 프로세스에 적용하는 것을 특징으로 하는 무인 비행체의 군집 비행 제어 시스템
|
| 5 |
5
제1항에 있어서,상기 마스터 그룹은상기 지상 관제 시스템으로부터 상기 조작 신호를 수신하여 비행하는 제1-1 마스터 무인 비행체, 및 상기 제1-1 마스터 무인 비행체로부터 상기 조작 신호를 수신하여 비행하되 상기 제1-1 마스터 무인 비행체를 기준으로 미리 설정된 위치를 유지하면서 비행하는 복수의 제2-1 서브 무인 비행체를 포함하고,상기 서브 그룹은상기 제1-1 마스터 무인 비행체로부터 상기 조작 신호를 수신하여 비행하는 제1-2 마스터 무인 비행체, 및 상기 제1-2 마스터 무인 비행체로부터 상기 조작 신호를 수신하여 비행하되 상기 제1-2 마스터 무인 비행체를 기준으로 미리 설정된 위치를 유지하면서 비행하는 복수의 제2-2 서브 무인 비행체를 포함하는 것을 특징으로 하는 무인 비행체의 군집 비행 제어 시스템
|
| 6 |
6
제5항에 있어서,상기 지상 관제 시스템은상기 복수의 무인 비행체 그룹 전체의 움직임을 고려하여, 상기 마스터 그룹 및 상기 서브 그룹 내 무인 비행체의 개수, 비행 속도 및 비행 방향 중 적어도 하나를 변경하기 위한 그룹 재편 명령 신호를 생성하여 상기 제1-1 마스터 무인 비행체에 전송하는 것을 특징으로 하는 무인 비행체의 군집 비행 제어 시스템
|
| 7 |
7
제6항에 있어서,상기 제1-1 마스터 무인 비행체는상기 지상 관제 시스템으로부터 상기 그룹 재편 명령 신호를 수신하여 상기 마스터 그룹 내 무인 비행체의 개수, 비행 속도 및 비행 방향 중 적어도 하나를 변경하고, 상기 그룹 재편 명령 신호를 상기 제1-2 마스터 무인 비행체에 전송하며,상기 제1-2 마스터 무인 비행체는상기 제1-1 마스터 무인 비행체로부터 상기 그룹 재편 명령 신호를 수신하여 상기 서브 그룹 내 무인 비행체의 개수, 비행 속도 및 비행 방향 중 적어도 하나를 변경하는 것을 특징으로 하는 무인 비행체의 군집 비행 제어 시스템
|
| 8 |
8
제5항에 있어서,상기 지상 관제 시스템은상기 제1-1 및 제1-2 마스터 무인 비행체 각각의 오류 또는 포메이션 이탈을 진단하고, 상기 오류 또는 포메이션 이탈로 진단된 제1-1 또는 제1-2 마스터 무인 비행체의 임무 수행과 관련한 이력 정보를 데이터베이스로부터 획득하며, 상기 이력 정보를 동일 그룹 내 제2-1 및 제2-2 서브 무인 비행체 중 어느 하나에 전송하여, 상기 제1-1 또는 제1-2 마스터 무인 비행체의 임무를 상기 동일 그룹 내 제2-1 및 제2-2 서브 무인 비행체 중 어느 하나가 이어서 수행하도록 제어하는 것을 특징으로 하는 무인 비행체의 군집 비행 제어 시스템
|
| 9 |
9
제8항에 있어서,상기 지상 관제 시스템은상기 동일 그룹 내 가장 인접한 서브 무인 비행체 또는 배터리 잔량이 가장 많은 서브 무인 비행체에 상기 이력 정보를 전송하는 것을 특징으로 하는 무인 비행체의 군집 비행 제어 시스템
|
| 10 |
10
제5항에 있어서,상기 지상 관제 시스템은상기 제2-1 및 제2-2 서브 무인 비행체 각각의 오류 또는 포메이션 이탈을 진단하고, 상기 진단 결과 상기 오류 또는 포메이션 이탈이 확인된 경우, 상기 마스터 그룹 내 제2-1 서브 무인 비행체 또는 상기 서브 그룹 내 제2-2 서브 무인 비행체의 개수, 비행 속도 및 비행 방향 중 적어도 하나를 변경하기 위한 그룹 재편 명령 신호를 생성하여 상기 제1-1 또는 제1-2 마스터 무인 비행체에 전송하는 것을 특징으로 하는 무인 비행체의 군집 비행 제어 시스템
|
| 11 |
11
제1항 내지 제10항 중 어느 한 항에 있어서,상기 지상 관제 시스템은,상기 복수의 무인 비행체 그룹에 포함된 무인 비행체가 해당 비행체 그룹 내에서 무질서 상태 또는 불안정 상태에서 질서 상태 또는 안정 상태가 되도록 비행 제어를 수행하거나 무인 비행체의 엔트로피가 증가하도록 비행 제어를 수행하는 것을 특징으로 하는 무인 비행체의 군집 비행 제어 시스템
|
