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적어도 하나의 고정 노드로부터 송출된 적어도 하나의 신호를 수신하는 단계;상기 수신된 적어도 하나의 신호의 세기를 측정하는 단계;상기 적어도 하나의 고정 노드의 아이디와 상기 측정된 적어도 하나의 신호 세기로부터 어느 하나의 픽셀 값을 생성하는 단계; 상기 적어도 하나의 신호의 수신 지점을 상기 생성된 픽셀 값을 갖는 픽셀로 표현함으로써 이동 노드의 이동경로 이미지를 생성하는 단계; 및상기 생성된 이동경로 이미지와 상기 이동 노드가 위치하는 지역에 대한 맵 이미지와의 비교에 기초하여 상기 이동 노드의 위치를 추정하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 무선 측위 방법
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제 1 항에 있어서,상기 어느 하나의 픽셀 값을 생성하는 단계는 적어도 한 종류의 컬러 성분으로서의 역할을 하는 적어도 하나의 고정 노드의 아이디와 각 컬러 성분의 값으로서의 역할을 하는 각 신호의 세기를 조합함으로써 상기 어느 하나의 픽셀 값을 생성하는 것을 특징으로 하는 무선 측위 방법
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제 2 항에 있어서,상기 어느 하나의 픽셀 값은 상기 수신된 각 신호 별로 상기 각 신호를 송출한 고정 노드의 아이디 및 상기 측정된 각 신호의 세기를 하나의 세트로 묶은 픽셀 값인 것을 특징으로 하는 무선 측위 방법
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제 1 항에 있어서,상기 적어도 하나의 신호의 수신 시점에서의 이동 노드의 상대 위치를 추정하는 단계를 더 포함하고,상기 이동경로 이미지를 생성하는 단계는 상기 추정된 이동 노드의 상대 위치가 지시하는 적어도 하나의 신호의 수신 지점을 상기 생성된 픽셀 값의 픽셀로 표현함으로써 상기 이동경로 이미지를 생성하는 것을 특징으로 하는 무선 측위 방법
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제 4 항에 있어서,상기 이동경로 이미지를 생성하는 단계는 상기 맵 이미지의 좌표계와 동일한 좌표계에서의 상기 추정된 상대 위치의 지시 지점에 상기 생성된 픽셀 값을 갖는 픽셀을 배치하는 방식으로 상기 적어도 하나의 신호의 수신 지점을 상기 생성된 픽셀 값을 갖는 픽셀로 표현하는 것을 특징으로 하는 무선 측위 방법
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제 1 항에 있어서,상기 이동 노드의 위치를 추정하는 단계는 상기 이동경로 이미지의 픽셀들의 값과 상기 맵 이미지의 픽셀들의 값의 비교에 기초하여 상기 이동 노드의 위치를 추정하는 것을 특징으로 하는 무선 측위 방법
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제 1 항에 있어서,상기 이동 노드의 위치를 추정하는 단계는상기 이동경로 이미지와 상기 맵 이미지를 비교함으로써 상기 맵 이미지 내에서 상기 이동경로 이미지와 가장 유사한 부분을 색출하는 단계; 및상기 색출된 부분이 지시하는 맵 이미지의 절대 위치를 상기 이동 노드의 위치로 추정하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 무선 측위 방법
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제 7 항에 있어서, 상기 이동경로 이미지와 가장 유사한 부분을 색출하는 단계는 상기 이동경로 이미지의 픽셀들의 값과 상기 맵 이미지 내의 복수의 탐색영역 각각의 픽셀들의 값을 비교함으로써 상기 이동경로 이미지에 대한 상기 복수의 탐색영역 각각의 유사도를 산출하고, 상기 산출된 유사도들 중 가장 높은 유사도를 갖는 탐색영역을 상기 이동경로 이미지와 가장 유사한 부분으로서 색출하는 것을 특징으로 하는 무선 측위 방법
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제 7 항에 있어서, 상기 이동 노드의 절대 위치로 추정하는 단계는 상기 색출된 맵 이미지 내 부분의 픽셀들 중에서 상기 이동경로 이미지의 픽셀들 중 가장 최근에 생성된 픽셀 값을 갖는 픽셀에 대응되는 픽셀의 좌표값을 상기 이동 노드의 위치로 추정하는 것을 특징으로 하는 무선 측위 방법
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제 1 항에 있어서,상기 맵 이미지는 상기 지역의 실제 신호 수신 지점들에서 수신된 신호들의 세기로부터 생성된 복수의 픽셀 값을 갖는 픽셀들과 상기 지역의 가상 신호 수신 지점들에서 가상으로 수신된 신호들의 세기로부터 생성된 복수의 픽셀 값을 갖는 픽셀들을 포함하는 것을 특징으로 하는 무선 측위 방법
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제 10 항에 있어서,상기 가상 신호 수신 지점들에서 가상으로 수신된 신호들의 세기는 상기 실제 신호 수신 지점들과 상기 가상 신호 수신 지점들간의 거리와 상기 실제 신호 수신 지점들에서 수신된 신호들의 세기 측정값으로부터 추정되는 것을 특징으로 하는 무선 측위 방법
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제 1 항 내지 제 11 항 중에 어느 한 항의 방법을 컴퓨터에서 실행시키기 위한 프로그램을 기록한 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체
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적어도 하나의 고정 노드로부터 송출된 적어도 하나의 신호를 수신하는 스캔부;상기 적어도 하나의 고정 노드의 아이디와 상기 수신된 적어도 하나의 신호의 세기로부터 어느 하나의 픽셀 값을 생성하는 신호 처리부; 상기 적어도 하나의 신호의 수신 지점을 상기 생성된 픽셀 값을 갖는 픽셀로 표현함으로써 이동 노드의 이동경로 이미지를 생성하는 이미지 생성부; 상기 생성된 이동경로 이미지와 상기 이동 노드가 위치하는 지역에 대한 맵 이미지를 비교하는 비교부; 및상기 비교 결과에 기초하여 상기 이동 노드의 위치를 추정하는 위치 추정부를 포함하는 것을 특징으로 하는 무선 측위 장치
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제 13 항에 있어서,상기 적어도 하나의 신호의 수신 시점에서의 이동 노드의 상대 위치를 추정하는 상대위치 추정부를 더 포함하고,상기 이미지 생성부는 상기 추정된 이동 노드의 상대 위치가 지시하는 적어도 하나의 신호의 수신 지점을 상기 생성된 픽셀 값의 픽셀로 표현함으로써 상기 이동경로 이미지를 생성하는 것을 특징으로 하는 무선 측위 장치
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제 14 항에 있어서,상기 이동 노드의 움직임을 감지하는 센서부를 더 포함하고,상기 상대위치 추정부는 상기 센서부의 출력 신호의 값으로부터 상기 이동 노드의 상대 위치를 추정하는 것을 특징으로 하는 무선 측위 장치
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