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수중 환경에서의 음파 탐지기를 이용한 표적 위치 추정 방법에 있어서,표적으로부터 수신된 신호에 대응되는 방향의 빔형성(beam-forming)을 통해 고각별 빔에너지를 산출하는 단계;상기 산출된 고각별 빔에너지에 기초하여, 고각별 시간지연 분석을 위한 기준빔을 선택하는 단계;상기 선택된 기준빔을 기준으로 전체 수직빔과의 상호상관을 수행하는 단계;상기 상호상관의 수행 결과에 기초하여, 규준화된 상호상관 계수를 산출하는 단계;상기 규준화된 상호상관 계수를 2차원 보간하여, 고각 그램 및 시간지연 그램을 생성하는 단계; 및상기 생성된 고각 그램 및 시간지연 그램의 2차원 피크 정보를 이용하여, 상기 표적의 위치를 추정하는 단계;를 포함하는 표적 위치 추정 기법
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제1항에 있어서,상기 빔에너지를 산출하는 단계는,수직 방향의 배열 센서의 개수에 기초하여, 형성되는 빔 간의 처리손실이 기설정된 임계값 이내가 되도록 상기 빔의 조향방위 및 개수를 선정하는 단계;상기 선정된 조향방위 및 개수에 기초한 시간영역 지연-합 빔형성(delay-and-sum beamforming) 방법에 따라, 고각별 빔 데이터를 산출하는 단계; 및상기 산출된 고각별 빔 데이터를 주파수 영역에서 적분하여 상기 고각별 빔에너지를 산출하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 표적 위치 추정 기법
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제2항에 있어서,상기 기준빔을 선택하는 단계는,상기 산출된 고각별 빔 에너지의 2차원 피크에 대한 측정치에 기초하여 상기 기준빔을 선택하는 것을 특징으로 하는 표적 위치 추정 기법
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제1항에 있어서,상기 상호상관을 수행하는 단계는,시간 영역에서의 시간지연된 수직빔 신호 사이의 내적 또는 주파수 영역에서의 이산 푸리에 변환(DFT) 및 역 이산 푸리에 변환(IDFT)을 이용하여 상기 상호상관을 수행하는 것을 특징으로 하는 표적 위치 추정 기법
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제1항에 있어서,상기 규준화된 상호상관 계수를 산출하는 단계는,자기 상관에 따라, 크기가 1 내의 값을 가지는 규준화된 상호상관 계수를 산출하고, 상기 상호상관 계수를 기준으로 (0, 1) 구간에서 탐지 문턱값을 적용하는 것을 특징으로 하는 표적 위치 추정 기법
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제1항에 있어서,상기 고각 그램 및 시간지연 그램을 생성하는 단계는,바이 큐빅(bi-cubic) 보간 방법을 적용하여 상기 규준화된 상호상관 계수를 2차원 보간하는 것을 특징으로 하는 표적 위치 추정 기법
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제1항에 있어서,상기 고각 그램 및 시간지연 그램을 생성하는 단계는,피크(peak) 연산에 기초하여, 임의로 선택된 시간지연 범위에 대한 고각-적분 순시값을 산출하고, 산출된 상기 고각-적분 순시값의 피크 정보를 이용하여 상기 고각 그램을 생성하고,평균(average) 연산에 기초하여, 임의로 선택된 고각 범위에 대한 시간지연-적분 순시값을 산출하고, 산출된 상기 시간지연-적분 순시값의 피크 정보를 이용하여 상기 시간지연 그램을 생성하는 것을 특징으로 하는 표적 위치 추정 기법
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