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수중의 대상물을 절단하는 수중 레이저 절단 장치로서, 헤드부; 상기 헤드부에 구비되고, 발진된 절단용 레이저가 상기 대상물의 목표위치에 조사되도록 안내하는 팁부;상기 팁부를 감싸도록 구비되되, 일단부는 상기 헤드부에 틸팅되도록 결합되고, 타단부가 상기 대상물에 접촉되어 상기 팁부가 상기 대상물로부터 이격되도록 하는 포켓부;상기 포켓부와 연결되어 상기 대상물에 의해 상기 포켓부에 가해지는 가압력을 감지하는 압력감지부; 그리고 상기 압력감지부에서 감지되는 가압력이 허용가압력을 초과 시에, 상기 팁부를 상기 대상물에서 멀어지는 방향으로 이동시키도록 제어하는 제어부를 포함하고,상기 포켓부는 상기 팁부를 감싸도록 형성되어 상기 팁부에서 분사되는 고압공기가 수용되는 포켓몸체부와, 상기 포켓몸체부의 일단부 및 상기 헤드부의 사이에 구비되어 상기 포켓몸체부 및 상기 헤드부를 연결하고, 상기 헤드부에 회동 가능하게 결합되며, 탄성력을 이용하여 상기 포켓몸체부가 틸트되도록 하는 조인트부와, 상기 포켓몸체부의 타단부에 구비되고, 상기 대상물과 접촉되되 부분적으로 이격되어 상기 팁부에서 분사되는 고압공기가 배출되도록 하며, 상기 포켓몸체부가 틸팅되더라도 탄성력을 이용하여 상기 대상물과 접촉된 상태가 유지될 수 있는 접촉부를 가지는 것을 특징으로 하는 수중 레이저 절단 장치
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제1항에 있어서, 상기 헤드부의 일단부에는 둘레 방향을 따라 제1수용홈이 형성되고, 상기 조인트부는 상기 포켓몸체부의 일단부에 둘레 방향을 따라 미리 정해진 간격으로 구비되고 상기 제1수용홈에 수용되는 제1볼과, 상기 제1수용홈의 내측에서 일단부는 상기 제1수용홈에 결합되고, 타단부는 상기 제1볼에 결합되며, 상기 제1볼을 상기 제1수용홈의 외측으로 탄성 지지하는 제1탄성부재와, 상기 제1수용홈의 개방부에 결합되어 상기 제1볼이 상기 제1수용홈에서 이탈되지 않도록 상기 제1볼을 구속하되, 둘레 방향을 따라 상기 제1볼 사이의 간격에 대응되는 간격으로 관통 형성되어, 상기 제1탄성부재에 의해 탄성 지지되는 상기 제1볼의 일부가 외측으로 돌출되도록 하는 제1개방홈을 가지는 제1멈춤링을 가지는 것을 특징으로 하는 수중 레이저 절단 장치
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제3항에 있어서, 상기 포켓몸체부는 일단부가 상기 제1볼과 연결되고, 상기 헤드부 및 상기 팁부의 사이에 구비되며, 상기 팁부의 반경방향으로 연장 형성되는 제1커버와, 상기 일단부는 상기 제1커버와 연결되고, 상기 팁부의 축방향으로 연장되어 상기 팁부의 측부를 감싸도록 구비되는 제2커버를 가지고, 상기 제2커버는 상기 팁부의 단부보다 상기 팁부의 축방향을 따라 더 연장되도록 형성되는 것을 특징으로 하는 수중 레이저 절단 장치
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제4항에 있어서, 상기 팁부는 원주방향을 따라 돌출 형성되고, 상기 포켓부가 틸팅 시에 상기 제1커버의 내측면과 밀착되어 상기 제1커버의 최대 틸팅 각도가 제한되도록 하는 제어플랜지를 더 가지는 것을 특징으로 하는 수중 레이저 절단 장치
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제4항에 있어서, 상기 접촉부는 상기 제2커버의 타단부에 둘레 방향을 따라 형성되는 제2수용홈과, 상기 제2수용홈에 둘레 방향을 따라 미리 정해진 간격으로 수용되는 제2볼과, 상기 제2수용홈의 내측에서 일단부는 상기 제2수용홈에 결합되고, 타단부는 상기 제2볼에 결합되며, 상기 제2볼을 상기 제2수용홈의 외측으로 탄성 지지하는 제2탄성부재와, 상기 제2수용홈의 개방부에 결합되어 상기 제2볼이 상기 제2수용홈에서 이탈되지 않도록 상기 제2볼을 구속하되, 둘레 방향을 따라 상기 제2볼 사이의 간격에 대응되는 간격으로 관통 형성되어 상기 제2탄성부재에 의해 탄성 지지되는 상기 제2볼의 일부가 외측으로 돌출되어 상기 대상물에 접촉되도록 하는 제2개방홈을 가지는 제2멈춤링을 가지는 것을 특징으로 하는 수중 레이저 절단 장치
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제1항에 있어서, 상기 헤드부는 로봇암에 결합되고, 상기 제어부는 상기 로봇암의 작동을 제어하여 상기 헤드부 및 상기 팁부를 상기 대상물에서 멀어지는 방향으로 이동시키는 것을 특징으로 하는 수중 레이저 절단 장치
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제1항, 제3항 내지 제6항, 제8항 중 어느 하나의 항에 기재된 수중 레이저 절단 장치를 이용한 수중 레이저 절단 방법으로서, 일단부가 헤드부에 틸팅되도록 결합되는 포켓부의 타단부를 상기 대상물에 접촉시키는 포켓부 접촉단계; 그리고 상기 헤드부에 결합되고 상기 포켓부의 내측에 구비되는 팁부를 통해 절단용 레이저가 상기 대상물의 목표위치에 조사되는 절단용 레이저 조사단계;를 포함하고, 상기 절단용 레이저 조사단계에서, 상기 포켓부는 상기 팁부가 상기 대상물과 이격되도록 하여 상기 팁부와 상기 대상물의 충돌을 방지하고, 상기 포켓부와 연결되는 압력감지부는 상기 대상물에 의해 상기 포켓부에 가해지는 가압력을 감지하며, 상기 압력감지부에서 감지되는 가압력이 허용가압력을 초과 시에, 제어부는 상기 팁부를 상기 대상물에서 멀어지는 방향으로 이동시키도록 제어하는 것을 특징으로 하는 수중 레이저 절단 방법
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제9항에 있어서, 상기 제어부는 상기 헤드부가 결합되는 로봇암의 작동을 제어하여 상기 헤드부 및 상기 팁부를 상기 대상물에서 멀어지는 방향으로 이동시키는 것을 특징으로 하는 수중 레이저 절단 방법
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