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사용자의 근위 부분에 연결되는 베이스;상기 베이스에 회전 가능하게 설치되는 스크류;상기 베이스에 대해 회동 가능하게 연결되며 원위 부분에 연결되는 회동 링크와, 일측은 상기 회동 링크에 연결되고 타측은 상기 스크류의 나사산을 파지하는 제어 링크를 구비하는 회동부; 및상기 스크류를 회전시켜 상기 회동부의 회동 동작을 조절하는 구동부를 포함하는 관절 조인트
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제 1 항에 있어서,상기 스크류의 나사산의 구간은,리드 각도가 설정 각도로 형성되는 제 1 나사산 구간; 및리드 각도가 0°로 형성되는 제 2 나사산 구간을 포함하는 관절 조인트
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제 2 항에 있어서,상기 구동부를 구동하여 상기 회동부의 회동 운동을 제어할 수 있고, 상기 회동부를 회동시켜야 되는 상황에서, 상기 제어 링크가 상기 나사산의 전체 구간 중 상기 제 2 나사산 구간에 연결되어 있을 경우, 상기 구동부를 통해 상기 제어 링크를 상기 제 1 나사산 구간으로 이동시키는 제어부를 더 포함하는 관절 조인트
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제 2 항에 있어서,상기 제어 링크는,상기 회동 링크로부터 연결되어 길이가 가변적으로 조절 가능한 연결부; 및상기 연결부에 회전 가능하게 설치되어 상기 나사산에 결합하는 결합부를 포함하고,상기 구동부에 의해 상기 스크류가 회전할 경우 상기 결합부는 상기 스크류의 길이 방향을 따라서 이동하는 관절 조인트
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제 4 항에 있어서,상기 베이스에 상기 스크류의 회전축에 평행하게 이격되어 설치되는 가이딩 바를 더 포함하고,상기 결합부는 상기 가이딩 바가 통과하도록 수용하는 가이드 홈을 포함하는 관절 조인트
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제 4 항에 있어서,상기 나사산은,서로 대향하는 각각의 표면으로부터 내측으로 함몰 형성되는 한 쌍의 파지 홈을 포함하고,상기 결합부는,상기 나사산의 상기 한 쌍의 파지 홈에 결합되는 파지부를 포함하는 관절 조인트
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제 6 항에 있어서,상기 파지부는,상기 나사산의 대향하는 상기 한 쌍의 파지 홈 각각에 적어도 일부가 수용될 수 있는 한 쌍의 돌출부; 및상기 한 쌍의 돌출부를 상기 한 쌍의 상기 파지 홈을 향해 가압하는 탄성체를 포함하는 관절 조인트
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제 6 항에 있어서,상기 파지부는, 상호 리드 각도가 다른 상기 제 1 나사산 구간 및 상기 제 2 나사산 구간 사이에서 상기 파지부가 끼이는 것을 방지할 수 있도록 구형 외면을 갖는 한 쌍의 돌출부를 포함하는 관절 조인트
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사용자의 하체의 관절에 설치되어 상기 관절의 회동 운동을 조절하는 관절 조인트; 및상기 관절 조인트로부터 사용자 상기 관절의 근위 부분 및 원위 부분 각각을 지지하는 복수개의 지지부를 포함하고,상기 관절 조인트는,사용자의 근위 부분에 연결되는 베이스;상기 베이스에 회전 가능하게 설치되는 스크류;상기 베이스에 대해 회동 가능하게 연결되며 원위 부분에 연결되는 회동 링크와, 일측은 상기 회동 링크에 연결되고 타측은 상기 스크류의 나사산을 파지하는 제어 링크를 구비하는 회동부; 및상기 스크류를 회전시켜 상기 회동부의 회동 동작을 조절하는 구동부를 포함하는 보행 보조 장치
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10
제 9 항에 있어서,상기 스크류의 나사산의 구간은,리드 각도가 설정 각도로 형성되는 제 1 나사산 구간; 및리드 각도가 0°로 형성되는 제 2 나사산 구간을 포함하는 보행 보조 장치
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11
제 10 항에 있어서,상기 제어 링크는,상기 회동 링크로부터 연결되어 길이가 가변적으로 조절 가능한 연결부; 및상기 연결부에 회전 가능하게 설치되어 상기 나사산에 결합하는 결합부를 포함하고,상기 구동부에 의해 상기 스크류가 회전할 경우 상기 결합부는 상기 스크류의 길이 방향을 따라서 이동하는 보행 보조 장치
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제 11 항에 있어서,상기 관절 조인트의 상기 나사산의 전체 구간 중 상기 제 2 나사산 구간이 형성되는 구간은,상기 보행 보조 장치를 착용한 사용자가 입각기(stance phase)일 때 상기 결합부가 맞물리는 부분 중 적어도 일부에 형성되는 보행 보조 장치
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제 11 항에 있어서,상기 관절 조인트의 상기 나사산의 전체 구간 중 상기 제 2 나사산 구간이 형성되는 구간은,상기 보행 보조 장치를 착용한 사용자의 발꿈치가 지면에 닿는 힐 스트라이크 시점에서, 상기 결합부가 맞물리는 부분을 포함하는 보행 보조 장치
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14
사용자의 하체의 관절에 설치되는 관절 조인트와, 상기 관절 조인트를 기준으로 사용자 상기 관절의 근위 부분 및 원위 부분 각각을 지지하는 복수개의 지지부를 포함하고, 상기 관절 조인트는, (i) 구동부의 힘을 원위 부분을 지지하는 지지부로 전달하는 비-특이 영역과, (ii) 구동부의 힘을 원위 부분을 지지하는 지지부로 전달하지 못하는 특이 영역을 구비하는 보행 보조 장치를 제어하는 방법에 있어서,상기 관절 조인트가 설치된 다리의 보행 상태를 감지하는 보행 상태 감지 단계; 및상기 보행 상태 감지 단계에서 보행 상태가 유각기로 감지될 경우, 상기 관절 조인트가 상기 특이 영역을 벗어나서 상기 비-특이 영역으로 전환되게 하는 단계를 포함하는 보행 보조 장치의 제어 방법
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제 14 항에 있어서,상기 관절 조인트는,사용자의 근위 부분에 연결되는 베이스;상기 베이스에 회전 가능하게 설치되는 스크류;상기 베이스에 대해 회동 가능하게 연결되며 원위 부분에 연결되는 회동 링크와, 일측은 상기 회동 링크에 연결되고 타측은 상기 스크류의 나사산을 파지하는 제어 링크를 구비하는 회동부; 및상기 스크류를 회전시켜 상기 회동부의 회동 동작을 조절하는 구동부를 포함하고, 상기 스크류의 나사산의 구간은,리드 각도가 설정 각도로 형성되는 제 1 나사산 구간; 및리드 각도가 0°로 형성되는 제 2 나사산 구간을 포함하는 보행 보조 장치의 제어 방법
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