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하면이 평면의 형상으로 형성되고, 탄성을 구비하여 외력에 의해 형상 변형되는 탄성부;상기 탄성부의 하면으로부터 이격되어 상기 탄성부의 하면 하부에 형성되는 기판부;상기 기판부의 상면에 형성되고, 상기 탄성부의 하면을 향해 광을 조사하는 발광부;상기 기판부의 상면에 형성되고, 상기 발광부의 주위에 배치되며, 상기 발광부로부터 조사되어 상기 탄성부의 하면에 반사된 광을 감지하는 복수 개의 광량센서; 및상기 복수 개의 광량센서로부터 신호를 전달받고, 상기 복수 개의 광량센서 각각에서 감지된 광량의 데이터를 이용하여 복수 개의 커브 그래프를 형성하며, 상기 복수 개의 커브 그래프의 형상을 종합적으로 분석하는 제어부;를 포함하고,상기 탄성부의 변형에 따라 상기 복수 개의 광량센서 각각에서 측정되는 광량은 변화하며,상기 제어부는, 상기 복수 개의 커브 그래프 각각과 사전에 저장된 복수 개의 레퍼런스 그래프 각각을 비교하여 외력의 3차원 작용 위치와 방향 및 외력의 크기를 판단하고,하나의 광량센서에 의한 하나의 커브 그래프는 하나의 레퍼런스 그래프와 매칭되고, 상기 하나의 커브 그래프에서 상기 하나의 레퍼런스 그래프의 경향성과 상이한 경향성을 유발하는 실제 측정 값이 제외됨으로써,상기 복수 개의 커브 그래프 각각의 오차가 최소화되고, 외력의 3차원 작용 위치와 방향 및 외력의 크기 각각에 대한 측정 오차가 감소되는 것을 특징으로 하는 소프트 촉각 센서를 이용한 3차원 외력 측정 장치
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청구항 1에 있어서,상기 탄성부에 대한 외력의 3차원 작용 위치 또는 방향 변화에 따라 상기 커브 그래프의 형상이 변화하는 것을 특징으로 하는 소프트 촉각 센서를 이용한 3차원 외력 측정 장치
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청구항 1에 있어서,상기 제어부는 상기 커브 그래프를 학습하도록 딥러닝을 수행하고, 딥러닝을 통해 외력의 3차원 작용 위치와 방향 및 크기를 인식하는 것을 특징으로 하는 소프트 촉각 센서를 이용한 3차원 외력 측정 장치
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청구항 1에 있어서,상기 탄성부는, 원기둥의 형상으로 형성되는 것을 특징으로 하는 소프트 촉각 센서를 이용한 3차원 외력 측정 장치
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청구항 1에 있어서,상기 발광부는 상기 기판부의 중앙에 위치하고, 상기 발광부를 기준으로 상기 광량센서가 배치되는 것을 특징으로 하는 소프트 촉각 센서를 이용한 3차원 외력 측정 장치
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청구항 1과 청구항 2 및 청구항 5 내지 청구항 7 중 선택되는 어느 하나의 항에 의한 소프트 촉각 센서를 이용한 3차원 외력 측정 장치를 구비한 컴퓨터
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청구항 1의 소프트 촉각 센서를 이용한 3차원 외력 측정 장치를 이용한 외력의 3차원 위치와 방향 및 크기 측정 방법에 있어서,외력에 의해 상기 탄성부가 변형되는 제1단계;상기 탄성부가 변형되는 동안, 상기 발광부로부터 조사된 광이 상기 탄성부의 하면에 반사되어 상기 광량센서에 의해 반사광의 광량이 측정되는 제2단계;상기 복수 개의 광량센서 각각에서 감지된 광량의 데이터를 이용하여 상기 커브 그래프가 형성되는 제3단계; 및제어부가, 상기 커브 그래프와 상기 제어부에 저장된 레퍼런스 그래프를 매칭시키고, 상기 커브 그래프를 분석하여 외력의 3차원 작용 위치와 방향 및 외력 크기를 판단하는 제4단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 외력의 3차원 위치와 방향 및 크기 측정 방법
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