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본체;상기 본체의 흔들림을 감소시키기 위해 자기 토크를 발생시켜 상기 흔들림을 조절하는 자기 토크 발생부; 및 상기 자기 토크 발생부의 작동을 제어하는 제어부를 포함하고,상기 자기 토크 발생부는,자기모멘트를 발생시키기 위해 전류를 생성할 수 있는 전류전원부;상기 전류전원부에서 발생한 전류가 흘러갈 수 있는 통로를 제공하고, 상기 전류의 흐름을 통해 자기모멘트를 발생시키는 자기모멘트 발생부; 및상기 자기모멘트 발생부와 인접하여 상기 자기모멘트 발생부를 지지하는 지지부를 포함하고,상기 지지부는 상기 본체 및 상기 본체에 연결되는 복수의 날개를 포함하여, 상기 자기모멘트 발생부는 상기 지지부를 감싸는 코일 형태로 구성되어 자기 모멘트를 3차원적으로 발생시키며,상기 자기 토크 발생부는 상기 자기모멘트 발생부에서 발생한 자기모멘트를 이용하여 상기 본체의 흔들림 조절에 필요한 자기 토크를 발생시키는, 비행체 자세제어 시스템
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제1항에 있어서,상기 제어부는,상기 비행체의 흔들림을 저감시키기 위해 상기 비행체의 자세 및 각속도를 교정해주는 토크를 계산하여 명령하는 토크 명령 생성부; 실제 지구자기장을 관측하거나 예측 지구자기장을 계산하여 지구자기장 값을 제공하는 지구자기장 계측부;상기 토크명령 생성부에서 생성한 토크 명령과 상기 지구자기장 계측부에서 제공하는 지구자기장 값을 이용하여 자세제어에 필요한 자기모멘트 명령을 생성하는 자기모멘트 명령 생성부를 포함하는 비행체 자세제어시스템
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제2항에 있어서,상기 토크 명령 생성부는,상기 비행체의 자세제어를 위한 희망 자세 및 희망 각속도 명령을 생성하는 자세명령 생성부를 포함하는, 비행체 자세제어시스템
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제3항에 있어서,상기 토크 명령 생성부는상기 자세명령 생성부에서 생성한 희망 자세 및 희망 각속도 명령을 토대로 상기 비행체의 자세 및 각속도를 교정해주는 토크를 계산하는 토크 계산부를 더 포함하는, 비행체 자세제어시스템
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제4항에 있어서,상기 토크계산부는,상기 자세명령생성부에서 생성한 희망 자세 및 희망 각속도 값과 상기 토크계산부에서 계산한 토크값 사이의 오차를 계산하고 상기 오차값을 줄이기 위해 피드백(feedback) 방식으로 제어값을 계산하는 오차계산부를 더 포함하는, 비행체 자세제어 시스템
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제2항에 있어서,상기 지구자기장 계측부는,상기 비행체 내부에 설치되어 있고, 실제 지구자기장을 감지하여 실제 지구자기장값을 제공하는 지구자기장 측정부를 포함하는, 비행체 자세제어 시스템
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제2항에 있어서,상기 지구자기장 계측부는,지구 자기장 모델을 만들어 지구자기장값을 예측하는 지구자기장 모델부를 포함하는, 비행체 자세제어 시스템
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제2항에 있어서,상기 자기모멘트 명령 생성부는,자기 쌍극자 모멘트가 일정한 자기장에 놓이면 돌림힘(torque)을 받는 법칙에 따라 자기모멘트값을 계산하고, 상기 계산한 자기모멘트값을 상기 자기 토크 발생부에 제공하는 자기모멘트 연산부를 포함하는, 비행체 자세제어 시스템
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본체 및 본체에 연결되는 복수의 날개를 포함하는 비행체의 자세제어방법에 있어서,상기 비행체의 흔들림을 감지하고 상기 흔들림을 저감시키기 위한 상기 비행체의 희망 자세 및 희망 각속도값을 생성한 후, 상기 희망 자세 및 희망 각속도로 교정하기 위해 필요한 토크값을 명령하고 입력 받는 토크명령 입력단계;상기 비행체에 영향을 주는 실제 지구자기장을 관측하거나 예측 지구자기장을 계산하여 지구자기장값을 생성하고 입력 받는 지구자기장 입력단계;상기 토크명령 입력단계에서 입력 받은 토크명령과 상기 지구자기장 입력 단계에서 입력 받은 지구자기장값을 비교하여 자세제어에 필요한 자기모멘트를 계산하고 명령하는 자기모멘트 명령단계; 및상기 자기모멘트 명령단계에서 명령한 자기모멘트 명령을 입력 받아 상기 비행체의 자세를 교정해주는 자기토크를 생성하는 자기토크 생성단계를 포함하고,상기 자기토크 생성단계는,상기 자기모멘트 명령단계에서 입력 받은 자기모멘트 명령을 토대로 자기모멘트를 발생시킬 수 있는 전류를 발생시키는 전류발생단계;상기 전류발생단계에서 발생한 전류에 의해 자기모멘트를 발생시키는 자기모멘트 발생단계; 및상기 자기모멘트 발생단계에서 발생한 자기모멘트를 이용하여 자기토크를 발생시키고, 발생한 자기토크를 통해 비행체의 자세를 교정해주는 자세교정단계를 포함하며,상기 자기모멘트 발생단계에서, 상기 본체 및 복수의 날개를 감싸는 코일을 통해 자기모멘트가 3차원적으로 발생되는, 비행체 자세제어 방법
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제12항에 있어서,상기 토크명령 입력단계는,상기 비행체의 희망 자세 및 희망 각속도 명령을 생성하는 자세명령생성단계; 및상기 자세명령생성단계에서 생성한 희망 자세 및 희망 각속도 명령을 토대로, 상기 비행체를 상기 희망 자세 및 희망 각속도로 교정하는 토크를 계산하는 토크계산단계를 포함하는, 비행체 자세제어방법
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제12항에 있어서,상기 지구자기장 입력단계는,실제 지구자기장을 감지하여 실제 지구자기장값을 제공하는 장치 및 지구자기장 모델을 통해 지구자기장을 예측하여 예측 지구자기장값을 제공하는 장치 중 적어도 하나 이상에서 지구자기장값을 제공받는, 비행체 자세제어방법
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