맞춤기술찾기

이전대상기술

멀티콥터

  • 기술번호 : KST2021003546
  • 담당센터 : 대전기술혁신센터
  • 전화번호 : 042-610-2279
요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 본 발명은 무게중심을 추력포인트에 항상 일치시켜 조정안정성을 유지할 수 있는 멀티콥터로서, 기체, 복수 개의 프로펠러부, 상기 복수 개의 프로펠러부 각각을 회전시키는 복수 개의 모터부, 상기 복수 개의 모터부 각각을 상기 기체에 연결하는 복수 개의 모터아암(arm), 상기 기체의 z축 방향에 대해 상기 복수 개의 모터아암의 각도를 조절하는 모터아암각도조절부, 상기 기체에 장착되는 페이로드의 무게를 측정하는 무게센서, 그리고 상기 모터아암각도조절부를 제어하여 추력포인트의 위치를 변경시키는 비행제어부를 포함한다. 이를 통하여, 페이로드가 장착되더라도 무게중심을 항시 멀티콥터의 추력포인트에 실질적으로 일치시킬 수 있어 멀티콥터의 롤링, 피칭시 비행 역학적 안정성을 확보할 수 있다.
Int. CL B64C 39/02 (2006.01.01) B64C 27/08 (2006.01.01) B64C 27/52 (2006.01.01) B64D 45/00 (2006.01.01) G05B 11/42 (2006.01.01)
CPC B64C 39/024(2013.01) B64C 27/08(2013.01) B64C 27/52(2013.01) B64D 45/00(2013.01) G05B 11/42(2013.01) B64C 2201/024(2013.01) B64C 2201/042(2013.01) B64C 2201/108(2013.01) B64C 2201/165(2013.01) B64C 2201/141(2013.01)
출원번호/일자 1020190130380 (2019.10.21)
출원인 한국항공우주연구원
등록번호/일자 10-2199908-0000 (2021.01.04)
공개번호/일자
공고번호/일자 (20210108) 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 등록
심사진행상태 수리
심판사항
구분
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2019.10.21)
심사청구항수 3

출원인

번호, 이름, 국적, 주소의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 인명정보 - 출원인 표입니다.
번호 이름 국적 주소
1 한국항공우주연구원 대한민국 대전광역시 유성구

발명자

번호, 이름, 국적, 주소의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 인명정보 - 발명자 표입니다.
번호 이름 국적 주소
1 박민순 대전광역시 유성구
2 신희민 대전광역시 유성구
3 박상현 대전광역시 유성구

대리인

번호, 이름, 국적, 주소의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 인명정보 - 대리인 표입니다.
번호 이름 국적 주소
1 특허법인명인 대한민국 서울특별시 강남구 테헤란로*길 **, *층(역삼동, 두원빌딩)

최종권리자

번호, 이름, 국적, 주소의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 인명정보 - 최종권리자 표입니다.
번호 이름 국적 주소
1 한국항공우주연구원 대전광역시 유성구
번호, 서류명, 접수/발송일자, 처리상태, 접수/발송일자의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 행정처리 표입니다.
번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application
2019.10.21 수리 (Accepted) 1-1-2019-1069192-80
2 선행기술조사의뢰서
Request for Prior Art Search
2020.05.15 수리 (Accepted) 9-1-9999-9999999-89
3 선행기술조사보고서
Report of Prior Art Search
2020.07.13 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-6-2020-0097630-93
4 의견제출통지서
Notification of reason for refusal
2020.08.26 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2020-0583282-40
5 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment
2020.09.21 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2020-0998808-31
6 최후의견제출통지서
Notification of reason for final refusal
2020.10.14 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2020-0703750-99
7 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment
2020.10.23 보정승인 (Acceptance of amendment) 1-1-2020-1125081-37
8 등록결정서
Decision to grant
2020.11.27 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2020-0828088-13
번호, 청구항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 청구항 표입니다.
번호 청구항
1 1
삭제
2 2
삭제
3 3
기체,복수 개의 프로펠러부,상기 복수 개의 프로펠러부 각각을 회전시키는 복수 개의 모터부,상기 복수 개의 모터부 각각을 상기 기체에 연결하는 복수 개의 모터아암(arm),상기 기체의 z축 방향에 대해 상기 복수 개의 모터아암의 각도를 조절하는 모터아암각도조절부, 상기 기체에 장착되는 페이로드의 무게를 측정하는 무게센서, 그리고상기 모터아암각도조절부를 제어하여 추력포인트의 위치를 변경시키는 비행제어부를 포함하는 멀티콥터로서, 상기 페이로드가 장착될 경우, 상기 무게센서는 상기 페이로드의 무게를 감지하여 상기 비행제어부에 알려주고, 상기 비행제어부는 이미 설정되어 있는 상기 페이로드의 무게에 따른 PID 게인값 및 상기 모터아암의 각도에 따라, 상기 모터아암각도조절부를 작동시켜 z축 방향에서의 상기 멀티콥터의 무게중심과 상기 추력포인트를 일치시키며, 상기 페이로드의 무게가 상기 비행제어부에 이미 설정되어 있는 페이로드의 무게에 해당하지 않을 경우, 상기 비행제어부는 선형보간(Linear Interpolation)을 통해서 상기 PID 게인값을 보정하는 멀티콥터
4 4
제3항에서,상기 추력포인트는 상기 프로펠러부의 무게중심, 모터의 무게중심, 또는 프로펠러와 모터의 연결부위일 수 있는멀티콥터
5 5
제4항에서,상기 비행제어부에는 상기 페이로드의 무게값에 따른 PID 게인값 및 모터아암의 각도가 미리 설정되어 있는 멀티콥터
지정국 정보가 없습니다
패밀리정보가 없습니다
순번, 연구부처, 주관기관, 연구사업, 연구과제의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 국가R&D 연구정보 정보 표입니다.
순번 연구부처 주관기관 연구사업 연구과제
1 산업통상자원부 한국항공우주연구원 국민안전 감시 및 대응 무인항공기 융합시스템 구축 및 운용 재난치안용 멀티콥터 무인기 시스템통합 및 통합시험평가