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복수 비행체의 군집 비행으로 표현하려는 콘텐츠의 형상에 대응하는 상기 복수 비행체 각각의 위치 정보를 포함하는 제1 메시지를 브로드캐스팅하는 단계, 그리고상기 콘텐츠의 형상에 변화가 있는 경우 상기 복수의 비행체 중에서 위치 변화가 있는 비행체의 변경 위치 정보를 포함하는 제2 메시지를 브로드캐스팅하는 단계를 포함하고,상기 제1 메시지는, 상기 콘텐츠의 색상에 대응하는 상기 복수 비행체 각각의 색상 정보를 더 포함하고,상기 제2 메시지는, 상기 콘텐츠의 색상에 변화가 있는 경우 상기 복수의 비행체 중에서 색상 변화가 있는 비행체의 변경 색상 정보를 더 포함하는 군집 비행 제어 방법
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제 1 항에서,상기 복수 비행체의 군집 비행으로 표현하려는 콘텐츠의 형상 및 색상 중 적어도 하나의 변화에 대응하는 일련의 상기 제2 메시지를 미리 정해진 전송 간격으로 브로드캐스팅하는 군집 비행 제어 방법
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제 3 항에서,상기 복수 비행체의 상기 제2 메시지의 수신 상태에 따라 상기 전송 간격을 조정하는 군집 비행 제어 방법
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제 4 항에서,상기 제2 메시지의 수신 상태는 상기 제2 메시지의 수신율로 확인하는 군집 비행 제어 방법
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제 5 항에서,상기 전송 간격은 상기 제2 메시지의 수신율에 반비례하는 군집 비행 제어 방법
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제 1 항에서,상기 복수의 비행체는,상기 제2 메시지를 수신하고 미리 정해진 지연 시간 후에 상기 제2 메시지에 따른 위치 또는 색상을 변경하는 군집 비행 제어 방법
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제 7 항에서,상기 복수의 비행체는 상기 제1 메시지 및 상기 제2 메시지를 기초로 다른 비행체와 충돌을 회피하는 군집 비행 제어 방법
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제 1 항에서,상기 제1 메시지 및 상기 제2 메시지는 시퀀스 번호 및 모드 정보를 더 포함하고,상기 시퀀스 번호는 메시지 전송 순서이며,상기 모드 정보는, 비행체의 변경 위치 정보만 포함하는 제1 모드,비행체의 변경 색상 정보만 포함하는 제2 모드, 또는비행체의 변경 위치 정보와 변경 색상 정보를 포함하는 제3 모드를 나타내는 정보인 군집 비행 제어 방법
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컴퓨터에 상기 제1항, 제3항 내지 제9항 중 어느 한 방법을 실행시키기 위한 프로그램을 기록한 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체
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복수 비행체의 군집 비행으로 표현하려는 콘텐츠의 형상에 대응하는 상기 복수 비행체 각각의 위치 정보를 포함하는 제1 메시지를 브로드캐스팅하고, 상기 콘텐츠의 형상에 변화가 있는 경우, 상기 복수의 비행체 중에서 위치 변화가 있는 비행체의 변경 위치 정보를 포함하는 제2 메시지를 브로드캐스팅하는 기지국을 포함하고,상기 제1 메시지는, 상기 콘텐츠의 색상에 대응하는 상기 복수 비행체 각각의 색상 정보를 더 포함하고,상기 제2 메시지는, 상기 콘텐츠의 색상에 변화가 있는 경우, 상기 복수의 비행체 중에서 색상 변화가 있는 비행체의 변경 색상 정보를 더 포함하는 군집 비행 제어 시스템
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삭제
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제 11 항에서,상기 복수 비행체의 군집 비행으로 표현하려는 콘텐츠의 형상 및 색상 중 적어도 하나의 변화에 대응하는 일련의 상기 제2 메시지를 미리 정해진 전송 간격으로 브로드캐스팅하는 군집 비행 제어 시스템
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제 13 항에서,상기 복수 비행체의 상기 제2 메시지의 수신 상태에 따라 상기 전송 간격을 조정하는 군집 비행 제어 시스템
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제 14 항에서,상기 제2 메시지의 수신 상태는 상기 제2 메시지의 수신율로 확인하는 군집 비행 제어 시스템
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제 15 항에서,상기 전송 간격은 상기 제2 메시지의 수신율에 반비례하는 군집 비행 제어 시스템
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제 11 항에서,상기 복수의 비행체는,상기 제2 메시지를 수신하고 미리 정해진 지연 시간 후에 상기 제2 메시지에 따른 위치 또는 색상을 변경하는 군집 비행 제어 시스템
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제 17 항에서,상기 복수의 비행체는 상기 제1 메시지 및 상기 제2 메시지를 기초로 다른 비행체와 충돌을 회피하는 군집 비행 제어 시스템
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제 11 항에서,상기 제1 메시지 및 상기 제2 메시지는 시퀀스 번호 및 모드 정보를 더 포함하고,상기 시퀀스 번호는 메시지 전송 순서이며,상기 모드 정보는, 비행체의 변경 위치 정보만 포함하는 제1 모드,비행체의 변경 색상 정보만 포함하는 제2 모드, 또는비행체의 변경 위치 정보와 변경 색상 정보를 포함하는 제3 모드를 나타내는 정보인 군집 비행 제어 시스템
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