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깊이 영상을 기 설정된 블록 단위로 분할하는 단계;깊이 영상 내 화소에 대한 영상 좌표를 3차원 좌표로 변환하는 단계;상기 3차원 좌표에 기초하여 잡음 화소가 포함된 블록에 대하여 복수의 표면 모델로 모델링 하는 단계;상기 복수의 표면 모델 각각에 대한 복수의 추정깊이 값을 생성하는 단계;상기 복수의 추정깊이 값과 측정깊이 값을 이용하여 깊이오차 값을 생성하는 단계;상기 깊이오차 값에 기초하여 상기 복수의 표면 모델 중 보정 표면 모델을 선택하는 단계; 및상기 보정 표면 모델을 이용하여 상기 잡음 화소를 보정하는 단계;를 포함하고,상기 복수의 표면 모델은 제1 평면 모델, 구면 모델, 타원면 모델, 오목면 모델 및 제2 평면 모델을 포함하는 표면 모델링을 통한 깊이 영상의 처리 방법
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제1 항에 있어서,상기 복수의 표면 모델은 제1 평면 모델 및 구면 모델을 포함하는 표면 모델링을 통한 깊이 영상의 처리 방법
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제2 항에 있어서,상기 제1 평면 모델은 3차원 좌표와 매개변수로 이루어진 수학식 1의 제1 평면 방정식을 이용하여 모델링되고,상기 구면 모델은 3차원 좌표와 매개변수로 이루어진 수학식 2의 구면 방정식를 이용하여 모델링되는 표면 모델링을 통한 깊이 영상의 처리 방법
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제4 항에 있어서, 상기 복수의 추정깊이 값은 상기 평면 모델의 제1 추정깊이 값 및 상기 구면 모델의 제2 추정깊이 값을 포함하고,상기 제1 추정깊이 값은 영상좌표와 초점거리로 이루어진 수학식 3의 제2 평면 방정식을 이용하여 구하고,상기 제2 추정깊이 값은 영상좌표와 초점거리로 이루어진 수학식 4의 제2 구면 방정식을 이용하여 구하는 표면 모델링을 통한 깊이 영상의 처리 방법
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제5 항에 있어서,상기 평면 모델의 제1 깊이오차 값은 복수의 영상 좌표에 대응한 복수의 제1 추정깊이 값과 상기 복수의 영상 좌표에 대응한 측정깊이 값을 뺀 후 제곱합을 한 값이고,상기 구면 모델의 제2 깊이오차 값은 복수의 영상 좌표에 대응한 복수의 제2 추정깊이 값과 상기 복수의 영상 좌표에 대응한 측정깊이 값을 뺀 후 제곱합을 한 값인 표면 모델링을 통한 깊이 영상의 처리 방법
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제6 항에 있어서,상기 보정 표면 모델은 상기 제1 깊이오차 값과 상기 제2 깊이오차 값 중 더 작은 깊이오차 값에 대응한 표면 모델인 표면 모델링을 통한 깊이 영상의 처리 방법
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제7 항에 있어서,상기 보정 표면 모델을 이용하여 상기 잡음 화소를 보정하는 단계는,상기 잡음 화소의 영상좌표에 대한 깊이 값을 상기 보정 표면 모델에 따른 영상좌표의 추정깊이 값으로 하는 표면 모델링을 통한 깊이 영상의 처리 방법
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명령들을 저장하는 적어도 하나의 메모리; 및적어도 하나의 프로세서;를 포함하고,상기 명령들은 상기 프로세서로 하여금 동작들을 수행하게 하기 위해 상기 프로세서에 의해 실행가능하고,상기 동작들은:깊이 영상을 기 설정된 블록 단위로 분할하고,깊이 영상 내 화소에 대한 영상 좌표를 3차원 좌표로 변환하고,상기 3차원 좌표에 기초하여 잡음 화소가 포함된 블록에 대하여 복수의 표면 모델로 모델링 하고,상기 복수의 표면 모델 각각에 대한 복수의 추정깊이 값을 생성하고,상기 복수의 추정깊이 값과 측정깊이 값을 이용하여 깊이오차 값을 생성하고,상기 깊이오차 값에 기초하여 상기 복수의 표면 모델 중 보정 표면 모델을 선택하고,상기 보정 표면 모델을 이용하여 상기 잡음 화소를 보정하는 것을 포함하고,상기 복수의 표면 모델은 제1 평면 모델, 구면 모델, 타원면 모델, 오목면 모델 및 제2 평면 모델을 포함하는깊이 영상 처리 장치
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제9 항에 따른 상기 명령들을 저장하는 비일시적 컴퓨터 판독가능 매체
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