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군집 RTK 드론들을 이용한 지상기준점 설정 방법

  • 기술번호 : KST2021003825
  • 담당센터 : 인천기술혁신센터
  • 전화번호 : 032-420-3580
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요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 군집 RTK 드론들을 이용한 지상기준점 설정 방법이 제공된다. 군집 RTK 드론들을 이용한 지상기준점 설정 방법은, 군집 RTK(Real-Time Kinematic) 드론들이, 토공현장에 대해 사전에 조닝(zoning)된 예비 지상기준점(GCP: Ground Control Point)들과 예비 검측점들 중 매칭된 점의 위치로 이동하여 실제 지상기준점들과 실제 검측점들의 위치 좌표를 획득하는 단계와, 하나 이상의 촬영용 드론이, 토공현장을 촬영하여 항공 영상들을 생성하는 단계와, 디지털맵 생성 서버가, 획득된 실제 지상기준점들과 실제 검측점들의 위치 좌표와 생성된 항공 영상들을 이용하여 토공현장의 디지털맵을 생성하는 단계를 포함한다.
Int. CL G06T 7/73 (2017.01.01) G05D 1/10 (2006.01.01) G06K 9/00 (2006.01.01) G06N 3/08 (2006.01.01) G09B 29/00 (2006.01.01) B64C 39/02 (2006.01.01)
CPC G06T 7/73(2013.01) G05D 1/104(2013.01) G06K 9/00624(2013.01) G06N 3/08(2013.01) G09B 29/003(2013.01) B64C 39/024(2013.01) G06T 2207/10032(2013.01) G06T 2207/20081(2013.01) G06T 2207/20084(2013.01) B64C 2201/127(2013.01) B64C 2201/143(2013.01) B64C 2201/18(2013.01)
출원번호/일자 1020200142104 (2020.10.29)
출원인 한국건설기술연구원
등록번호/일자 10-2236753-0000 (2021.03.31)
공개번호/일자
공고번호/일자 (20210407) 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 등록
심사진행상태 수리
심판사항
구분
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2020.10.29)
심사청구항수 4

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 한국건설기술연구원 대한민국 경기도 고양시 일산서구

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 박재우 경기도 고양시 일산서구
2 염동준 경기도 고양시 덕양구
3 강태경 경기도 고양시 일산서구

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 특허법인세원 대한민국 서울특별시 서초구 사임당로 **, **층 (서초동, 신영빌딩)

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
1 한국건설기술연구원 경기도 고양시 일산서구
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번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application		 2020.10.29 수리 (Accepted) 1-1-2020-1153175-21
2 [우선심사신청]심사청구서·우선심사신청서
 2020.11.16 수리 (Accepted) 1-1-2020-1223799-76
3 선행기술조사의뢰서
Request for Prior Art Search		 2020.12.01 수리 (Accepted) 9-1-9999-9999999-89
4 선행기술조사보고서
Report of Prior Art Search		 2020.12.17 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-6-2021-0004227-83
5 의견제출통지서
Notification of reason for refusal		 2021.01.11 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2021-0027985-77
6 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견서·답변서·소명서
 2021.01.28 수리 (Accepted) 1-1-2021-0113393-52
7 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment		 2021.01.28 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2021-0113394-08
8 등록결정서
Decision to grant		 2021.03.25 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2021-0241212-78
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번호 청구항
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(A) 군집 RTK(Real-Time Kinematic) 드론들이, 토공현장에 대해 사전에 조닝(zoning)된 예비 지상기준점(GCP: Ground Control Point)들과 예비 검측점들 중 매칭된 점의 위치로 이동하여 실제 지상기준점들과 실제 검측점들의 위치 좌표를 획득하는 단계;(B) 하나 이상의 촬영용 드론이, 상기 토공현장을 촬영하여 항공 영상들을 생성하는 단계; 및(C) 디지털맵 생성 서버가, 상기 (A) 단계에서 획득된 실제 지상기준점들과 실제 검측점들의 위치 좌표와 상기 (B) 단계에서 생성된 항공 영상들을 이용하여 상기 토공현장의 디지털맵을 생성하는 단계;를 포함하고,상기 (A) 단계는, (A1) 상기 군집 RTK 드론들이, 각각 사전에 조닝된 예비 지상기준점들 및 예비 검측점들 중 매칭된 점에 대응하는 상공으로 이동하는 단계;(A2) 상기 군집 RTK 드론들이, 각각 상기 예비 지상기준점들 및 예비 검측점들 중 매칭된 점을 중심으로 착륙 가능한 지점을 판단하는 단계;(A3) 상기 군집 RTK 드론들이, 상기 (A2) 단계에서 판단된 착륙 가능한 지점으로 착륙하는 단계; (A4) 상기 군집 RTK 드론들이, 상기 (A3) 단계에서 착륙된 지점을 상기 실제 지상기준점들과 실제 검측점들로서 정하고 위치 좌표를 획득하는 단계; 및(A5) 상기 군집 RTK 드론들이, 상기 (A4) 단계에서 획득된 실제 지상기준점들과 실제 검측점들의 위치 좌표를 상기 디지털맵 생성 서버로 전송하는 단계;를 포함하며,상기 (A2) 단계는,상기 군집 RTK 드론들이 각각 구비된 카메라를 이용하여 상기 예비 지상기준점들 및 예비 검측점들을 중심으로 지상을 촬영하여 예비 촬영 영상을 획득하고, 상기 예비 촬영 영상을 분석하여 착륙 지점의 형상을 인식한 후, 상기 인식된 착륙 지점의 영상을 사전에 학습된 인공지능 학습 알고리즘에 입력하여 착륙 가능한 지점을 판단하는 군집 RTK 드론들을 이용한 지상기준점 설정 방법
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삭제
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제1항에 있어서,상기 (A2) 단계에서 상기 인공지능 학습 알고리즘은,상기 군집 RTK 드론들이 상기 매칭된 점을 중심으로 착륙할 지점을 상기 촬영용 드론이 촬영할 경우, 상기 촬영용 드론이 촬영한 영상으로부터 상기 군집 RTK 드론들이 착륙된 지점을 디지털맵 서버가 식별할 수 있는지 예측하고, 식별할 수 있는 것으로 예측되는 지점을 착륙 가능한 지점으로 판단하는 것을 특징으로 하는 군집 RTK 드론들을 이용한 지상기준점 설정 방법
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제1항에 있어서,상기 (C) 단계는,(C1) 상기 디지털맵 생성 서버가, 상기 (B) 단계에서 생성된 항공 영상들을 분석하여 상기 토공현장이 정상적으로 촬영되었는지 판단하는 단계; 및(C2) 상기 디지털맵 생성 서버가, 상기 (C1) 단계에서 정상적으로 촬영된 것으로 판단되면, 상기 군집 RTK 드론들이 복귀하도록 처리하는 단계;를 포함하고,상기 (C1) 단계에서 비정상적으로 촬영된 것으로 판단되면, 상기 촬영용 드론이 상기 토공현장을 재촬영하여 항공 영상들을 재생성하는 것을 특징으로 하는 군집 RTK 드론들을 이용한 지상기준점 설정 방법
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제1항에 있어서,상기 (A) 단계 이전에,(D) 상기 디지털맵 생성 서버가, 상기 조닝된 예비 지상기준점들 및 예비 검측점들의 위치 중 하나를 상기 군집 RTK 드론들과 1:1 매칭하여 저장하는 단계;(E) 상기 디지털맵 생성 서버가, 상기 조닝된 예비 지상기준점들 및 예비 검측점들의 위치를 고려하여 수립되는 상기 군집 RTK 드론들의 비행 계획을 저장하는 단계; 및(F) 상기 디지털맵 생성 서버가, 상기 (E) 단계에서 저장된 비행 계획을 참고하여 상기 군집 RTK 드론들이 예비 지상기준점들 및 예비 검측점들의 상공으로 이동하도록 비행을 제어하는 단계;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 군집 RTK 드론들을 이용한 지상기준점 설정 방법
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순번 연구부처 주관기관 연구사업 연구과제
1 국토교통부 한국건설기술연구원 스마트건설기술개발사업(R＆D) 건설현장 정보 수집 및 분석 기술 개발