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차량의 주행 방향에 배치된 장애물을 유무 및 상기 차량의 거동량을 감지하는 감지부;상기 감지부가 감지한 정보에 기초하여 차량의 수직방향 및 피치방향으로의 제어를 수행하기 위한 제어값들을 산출하는 제어값 산출부; 및상기 제어값 산출부에서 산출한 수직방향 제어값 및 피치방향 제어값에 기초하여 상기 차량의 전륜 또는 후륜 중 적어도 하나 이상을 제어하는 구동 제어부를 포함하고,상기 수직방향 제어값 및 상기 피치방향 제어값은 구동 및 제동에 관련된 제어값을 포함하는,차량의 승차감 개선 장치
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제1 항에 있어서,상기 구동 제어부는 수직방향 제어를 위한 모드 또는 피치방향 제어를 위한 모드 중 어느 하나의 모드에 기초하여 상기 차량의 제어하는,차량의 승차감 개선 장치
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제1 항에 있어서,상기 차량의 수직방향 제어를 위한 모드에서 상기 차량의 피치방향 제어를 위한 모드로 제어 모드를 전환시키는 시점을 결정하는 제어모드 전환 판정부를 더 포함하고,상기 제어모드 전환 판정부는 상기 차량의 거동량 중 수직방향 거동량의 절대값이 일정값 이상이 되는 시점을 상기 수직방향 제어를 위한 모드에서 상기 피치방향 제어를 위한 모드로 제어 모드를 전환시키는 시점으로 판정하는,차량의 승차감 개선 장치
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제3 항에 있어서,상기 구동 제어부는 상기 차량의 주행 방향에 장애물이 배치된 경우에 상기 수직방향 제어를 위한 모드에 기초하여 상기 차량을 제어한 뒤에 상기 피치방향 제어를 위한 모드에 기초하여 상기 차량을 제어하는,차량의 승차감 개선 장치
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제4 항에 있어서,상기 수직방향 제어를 위한 모드는 상기 전륜을 구동하고 상기 후륜을 제동하는 제1 수직 제어 모드 및 상기 전륜을 제동하고 상기 후륜을 구동하는 제2 수직 제어 모드를 포함하고,상기 피치방향 제어를 위한 모드는 상기 전륜을 제동하는 제1 피치 제어 모드 및 상기 전륜을 구동하고 상기 후륜을 제동하는 제2 피치 제어 모드를 포함하는,차량의 승차감 개선 장치
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제5 항에 있어서,상기 감지부가 감지한 상기 차량의 거동량 중 수직방향 거동량이 양의 값을 가지는 경우, 상기 제어값 산출부는 음의 값의 상기 수직방향 제어값을 산출하고,상기 구동 제어부는 상기 제1 수직 제어 모드에 따라 상기 차량을 주행시키는,차량의 승차감 개선 장치
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제5 항에 있어서,상기 감지부가 감지한 상기 차량의 거동량 중 수직방향 거동량이 음의 값을 가지는 경우, 상기 제어값 산출부는 양의 값의 상기 수직방향 제어값을 산출하고,상기 구동 제어부는 상기 제2 수직 제어 모드에 따라 상기 차량을 주행시키는,차량의 승차감 개선 장치
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제5 항에 있어서,상기 감지부가 감지한 상기 차량의 거동량 중 피치방향 거동량이 음의 값을 가지는 경우, 상기 제어값 산출부는 양의 값의 상기 피치방향 제어값을 산출하고,상기 구동 제어부는 상기 제1 피치 제어 모드에 따라 상기 차량을 주행시키는,차량의 승차감 개선 장치
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제5 항에 있어서,상기 감지부가 감지한 상기 차량의 거동량 중 피치방향 거동량이 양의 값을 가지는 경우, 상기 제어값 산출부는 음의 값의 상기 피치방향 제어값을 산출하고,상기 구동 제어부는 상기 제2 피치 제어 모드에 따라 상기 차량을 주행시키는,차량의 승차감 개선 장치
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10
제1 항에 있어서,상기 감지부는 상기 차량의 피치 거동량 및 수직방향 거동량을 산출하고,상기 제어값 산출부는 상기 피치 거동량 및 상기 수직방향 거동량에 기초하여 상기 수직방향 제어값 및 상기 피치방향 제어값을 산출하는,차량의 승차감 개선 장치
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11
제10 항에 있어서,상기 구동 제어부는 상기 피치방향 거동량 및 상기 수직방향 거동량에 기초하여 상기 차량의 제어모드를 변경시키는,차량의 승차감 개선 장치
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12
제1 항에 있어서,상기 전륜 및 후륜 모두에 제어가 수행되는 경우, 상기 전륜과 상기 후륜의 휠 속도 변화의 차이를 도출하는 실제 토크 추정부를 더 포함하고,상기 실제 토크 추정부는 상기 전륜과 상기 후륜의 휠 속도 변화의 차이에 따라 실제로 상기 전륜 및 후륜에 적용되는 제동 또는 구동 토크를 산출하는,차량의 승차감 개선 장치
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13
제12 항에 있어서,상기 전륜 및 후륜에 적용되는 제동 또는 구동 토크에 기초하여 상기 차량의 종방향 속도를 유지시키기 위한 보상 토크를 산출하는 종방향 토크 보상부를 더 포함하는,차량의 승차감 개선 장치
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14
제13 항에 있어서,상기 종방향 토크 보상부에 의해 도출된 보상 토크를 상기 제어값 산출부에서 도출된 상기 수직방향 제어값 및 상기 피치방향 제어값에 적용시켜 최종 수직방향 제어값 및 최종 피치방향 제어값을 도출하는 토크 결정부를 더 포함하는,차량의 승차감 개선 장치
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제14 항에 있어서,상기 구동 제어부는 상기 토크 결정부가 도출한 상기 최종 수직방향 제어값 및 상기 최종 피치방향 제어값에 기초하여 상기 전륜 및 상기 후륜을 제어하는 토크 제어 장치를 제어하는,차량의 승차감 개선 장치
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차량의 주행 방향에 배치된 장애물을 유무 및 상기 장애물에 따른 상기 차량의 거동량을 감지부에 의해 감지하는 단계;상기 감지부가 감지한 정보에 기초하여 프로세서에 의해 차량의 수직방향 제어를 수행하기 위한 수직방향 제어값들을 산출하여 상기 차량의 전륜 또는 후륜 중 적어도 하나 이상의 구동 및 제동을 제어하는 단계;상기 프로세서에 의해 상기 수직방향 제어를 위한 모드에서 차량의 피치방향 제어를 위한 모드로 제어 모드를 변경하는 단계; 및상기 감지부가 감지한 정보에 기초하여 상기 프로세서에 의해 상기 피치방향 제어를 수행하기 위한 피치방향 제어값들을 산출하여 상기 차량의 전륜 또는 후륜 중 적어도 하나 이상의 구동 및 제동을 제어하는 단계를 포함하는,차량의 승차감 개선 방법
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제16 항에 있어서,상기 제어 모드를 변경하는 단계는:상기 차량의 거동량 중 수직방향 거동량의 절대값이 일정값 이상이 되는 시점을 상기 수직방향 제어를 위한 모드에서 상기 피치방향 제어를 위한 모드로 제어 모드를 전환시키는 시점으로 판정하는,차량의 승차감 개선 방법
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제17 항에 있어서,상기 수직방향 제어를 위한 모드는 상기 전륜을 구동하고 상기 후륜을 제동하는 제1 수직 제어 모드 및 상기 전륜을 제동하고 상기 후륜을 구동하는 제2 수직 제어 모드를 포함하고,상기 피치방향 제어를 위한 모드는 상기 전륜을 제동하는 제1 피치 제어 모드 및 상기 전륜을 구동하고 상기 후륜을 제동하는 제2 피치 제어 모드를 포함하는,차량의 승차감 개선 방법
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제17 항에 있어서,상기 피치방향 제어값을 산출하여 상기 차량의 전륜 또는 후륜 중 적어도 하나 이상의 구동 및 제동을 제어하는 단계는:상기 차량의 피치방향의 거동량의 변화에 따라 상기 전륜 또는 상기 후륜 중 적어도 하나 이상의 구동 및 제동을 변경시키는,차량의 승차감 개선 방법
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제17 항에 있어서,상기 수직방향 제어값 및 상기 피치방향 제어값은 상기 차량의 수직방향 거동량 및 피치방향 거동량의 방향과 반대되는 방향으로 토크를 인가하기 위한 값이고,상기 수직방향 제어값 및 상기 피치방향 제어값은 상기 전륜과 상기 후륜의 휠속도 변화의 차이에 기초한 보상 토크를 고려하여 산출되는,차량의 승차감 개선 방법
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