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보행 재활 로봇의 발판과 연결되어 기설정된 속도로 동작하도록 구동력을 전달하는 구동부;탑승자의 보행 속도를 감지하는 속도감지부; 및상기 속도감지부의 감지 속도와 상기 구동부에 의해 가해지는 속도를 비교하여 상기 구동부의 속도를 제어하는 제어부;를 포함하며,상기 구동부는 상기 탑승자 측으로 동력을 전달하나, 상기 탑승자의 구동력은 상기 구동부로 전달되지 않는 것을 특징으로 하는 하이브리드 보행 재활 로봇의 구동 시스템
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제1 항에 있어서,상기 속도감지부는 상기 발판과 연결되는 하지 메커니즘의 크랭크 각속도를 측정하여 상기 탑승자의 보행 속도를 감지하는 것을 특징으로 하는 하이브리드 보행 재활 로봇의 구동 시스템
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제1 항에 있어서,상기 구동부는하나의 회전축이 한 쌍의 발판으로 동력을 전달하는 것을 특징으로 하는 하이브리드 보행 재활 로봇의 구동 시스템
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제3 항에 있어서,상기 구동부는 프리휠 바디, 감속기 및 모터를 포함하며,상기 프리휠 바디는 상기 모터의 구동력을 상기 발판 측으로 전달하나, 상기 탑승자의 구동력은 프리휠 바디로부터 상기 모터 측으로 전달하지 않는 것을 특징으로 하는 하이브리드 보행 재활 로봇의 구동 시스템
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제1 항에 있어서,상기 구동부는 기설정된 보행 속도에 따라 구동하되, 크랭크의 각도 따라 모터 속도가 변하는 것을 특징으로 하는 하이브리드 보행 재활 로봇의 구동 시스템
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제5 항에 있어서,상기 제어부는 하기 수학식 1에 의해 모터 속도를 제어하는 것을 특징으로 하는 하이브리드 보행 재활 로봇의 구동 시스템
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제5 항에 있어서,상기 제어부는 탑승자의 속도 의도와 가속도 의도를 고려하여 모터의 속도를 결정하는 것을 특징으로 하는 하이브리드 보행 재활 로봇의 구동 시스템
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제7 항에 있어서,상기 제어부는 하기 수학식 2에 의해 모터 속도를 제어하는 것을 특징으로 하는 하이브리드 보행 재활 로봇의 구동 시스템
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보행 재활 로봇의 탑승자의 발판으로 구동부에서 발생하는 구동력을 전달하는 구동력 전달 단계;상기 발판으로부터 전달되는 상기 탑승자의 보행 속도를 판단하는 보행 속도 판단 단계;하지 메커니즘의 크랭크축 속도와 구동부에서 설정된 크랭크축의 속도 프로파일을 비교하여 탑승자자의 의도 판단 단계; 및상기 탑승자의 의도에 기초하여 상기 구동부에서 발생되는 구동력을 제어하는 속도 제어 단계;를 포함하는 하이브리드 보행 재활 로봇의 구동 방법
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제9 항에 있어서,상기 구동부는 프리휠 바디, 감속기 및 모터를 포함하는 것을 특징으로 하는 하이브리드 보행 재활 로봇의 구동 방법
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제10 항에 있어서,상기 구동력 전달 단계는 기설정된 보행 훈련속도에 따라 구동하되, 상기 하지 메커니즘 크랭크축 회전각도에 따라 모터 속도가 변하도록 구동력을 전달하는 것을 특징으로 하는 하이브리드 보행 재활 로봇의 구동 방법
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제11 항에 있어서,상기 속도 제어 단계는하기 수학식 3에 의해 모터 속도를 제어하는 것을 특징으로 하는 하이브리드 보행 재활 로봇의 구동 방법
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제11 항에 있어서,상기 속도 제어 단계는하기 수학식 4에 의해 모터 속도를 제어하는 것을 특징으로 하는 하이브리드 보행 재활 로봇의 구동 방법
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