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복수의 연장부들 및 상기 연장부들 사이에 연결되는 복수의 관절부들을 포함하여 끝단의 위치가 변화되는 로봇암부; 상기 로봇암부의 끝단에 고정되는 하부 프레임, 상기 하부 프레임에 마주하는 상부 프레임, 및 상기 하부 프레임에 대하여 상기 상부 프레임의 위치를 가변시키는 링크유닛을 포함하는 로봇 엔드부; 및상기 상부 프레임 상에 결합되어 환자의 시술 위치에 생체 자극을 제공하는 자극 제공부를 포함하는 생체 자극 및 치료용 정위 장치
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제1항에 있어서, 상기 로봇암부는, 상기 환자의 시술 위치를 바탕으로, 상기 환자의 시술 위치에 근접한 1차 위치로 상기 자극 제공부를 이동시키고, 상기 로봇 엔드부는, 상기 환자의 시술 위치를 바탕으로, 상기 1차 위치로부터 상기 환자의 시술 위치인 2차 위치로 상기 자극 제공부를 이동시키는 것을 특징으로 하는 생체 자극 및 치료용 정위 장치
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제2항에 있어서, 상기 로봇암부는, 상기 환자의 자세가 변화하는 경우 이를 보상하여 상기 자극 제공부를 추가로 이동시키고, 상기 로봇 엔드부는, 상기 환자가 호흡하거나 상기 환자의 시술 위치가 미세하게 변화하는 경우, 이를 보상하여 상기 자극 제공부를 추가로 이동시키는 것을 특징으로 하는 생체 자극 및 치료용 정위 장치
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제1항에 있어서, 상기 링크유닛은, 상기 하부 프레임과 상기 상부 프레임 사이에 개재되며, 각각이 개별적으로 구동되는 복수의 링크부들을 포함하는 것을 특징으로 하는 생체 자극 및 치료용 정위 장치
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제4항에 있어서, 상기 링크부들 각각은, 상기 하부 프레임 상에 위치하는 구동부; 상기 구동부의 구동축에 일 끝단이 연결되어 회전하는 전달부; 및일 끝단은 상기 전달부의 타 끝단에 회전 가능하도록 연결되며, 타 끝단은 상기 상부 프레임 상에 회전 가능하도록 연결되는 연결바를 포함하는 것을 특징으로 하는 생체 자극 및 치료용 정위 장치
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제5항에 있어서, 상기 링크부들은 6개가 상기 하부 프레임 및 상기 상부 프레임의 원주면을 따라 배열되며, 상기 링크부들 각각의 타 끝단은 인접하는 링크부의 타 끝단과 서로 인접하도록 배치되는 것을 특징으로 하는 생체 자극 및 치료용 정위 장치
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제1항에 있어서, 상기 자극 제공부는, 연결부에 의해 상기 상부 프레임의 상면 상에 고정되며, 초음파 집속 에너지를 발생시키는 신호 발생부; 및상기 신호 발생부로부터 발생되는 초음파 집속 에너지를 환자의 시술 위치로 제공하며, 전체적으로 라운드 된 형상을 가지는 신호 전달부를 포함하는 것을 특징으로 하는 생체 자극 및 치료용 정위 장치
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제1항의 생체 자극 및 치료용 정위 장치를 이용한 정위 방법은, 상기 환자의 시술 위치를 바탕으로, 상기 로봇암부가 상기 환자의 시술 위치에 근접한 1차 위치로 상기 자극 제공부를 이동시키는 단계; 및상기 환자의 시술 위치를 바탕으로, 상기 로봇 엔드부가 상기 환자의 시술 위치인 2차 위치로 상기 자극 제공부를 이동시키는 단계를 포함하는 정위 방법
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제8항에 있어서, 상기 환자의 시술 위치가 변화함에 따라, 상기 로봇암부 또는 상기 로봇 엔드부가 상기 자극 제공부를 추가로 이동시키는 단계를 더 포함하는 정위 방법
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제9항에 있어서, 상기 환자의 시술 위치가 변화하는 경우, 기 설정된 변화값보다 큰 경우 상기 로봇암부 및 상기 로봇 엔드부가 상기 변화된 시술 위치를 보상하여 상기 자극 제공부를 이동시키고, 기 설정된 변화값보다 작은 경우 상기 로봇 엔드부만 상기 변화된 시술 위치를 보상하여 상기 자극 제공부를 이동시키는 것을 특징으로 하는 정위 방법
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