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복수의 바퀴가 설치되는 차대, 사용자가 착석 가능한 구조물을 포함하는 차체, 상기 차대와 상기 차체를 연결하는 복수의 커넥팅 로드를 포함하는 병렬 구조를 포함하는 개인 이동수단에서 상기 차체의 수평을 유지하는 제어 시스템에 있어서, 점성 유체, 상기 점성 유체의 표면에 부유하는 플로터, 및 하우징과 상기 플로터를 연결하는 복수의 미니어처 로드를 포함하며, 상기 차대에 설치되는 제1 센서 모듈;상기 복수의 커넥팅 로드의 길이를 조정하는 엑추에이터; 메모리; 및상기 제1 센서 모듈, 상기 엑추에이터, 및 상기 메모리와 작동적으로 연결된(operatively coupled to) 프로세서를 포함하고, 상기 프로세서는,상기 제1 센서 모듈로부터 상기 복수의 미니어처 로드의 길이를 포함하는 제1 미니어처의 길이 정보를 수신하고,상기 개인 이동수단이 주행하는 도로의 노면과 상기 차체가 수평을 유지할 수 있도록, 상기 제1 미니어처의 길이 정보에 기반하여 상기 복수의 커넥팅 로드의 길이를 결정하고,상기 복수의 커넥팅 로드의 길이가 상기 결정된 길이로 조정되도록 상기 엑추에이터를 제어하는 제어 시스템
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제1항에 있어서,상기 복수의 미니어처 로드는, 상기 복수의 커넥팅 로드를 지정된 축척비로 축소시킨 크기를 갖는 제어 시스템
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제2항에 있어서,상기 프로세서는, 상기 제1 미니어처의 길이 정보에 기반하여 상기 복수의 커넥팅 로드의 길이를 결정하는 동작의 적어도 일부로서,상기 복수의 미니어처의 길이에 상기 축척비를 적용한 값을 상기 복수의 커넥팅 로드의 길이로 결정하는 제어 시스템
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제1항에 있어서,점성 유체, 상기 점성 유체의 표면에 부유하는 플로터, 및 하우징과 상기 플로터를 연결하는 복수의 미니어처 로드를 포함하며, 상기 차체에 설치되는 제2 센서 모듈을 더 포함하고,상기 프로세서는, 상기 복수의 커넥팅 로드의 길이가 조정된 이후, 상기 제2 센서 모듈로부터 상기 제2 센서 모듈에 포함된 상기 복수의 미니어처 로드의 길이에 대한 정보를 포함하는 제2 미니어처의 길이 정보를 수신하고, 상기 제2 미니어처의 길이 정보에 기반하여 상기 복수의 커넥팅 로드의 길이가 조정되도록 상기 엑추에이터를 제어함으로써, 외란에 의한 오차를 보정하며,상기 외란은, 차체의 편심 하중, 하중에 의한 서스펜션의 변형, 및 공차에 따른 제작 오차 중 적어도 하나에 의해 발생되는 제어 시스템
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복수의 바퀴가 설치되는 차대, 사용자가 착석 가능한 구조물을 포함하는 차체, 상기 차대와 상기 차체를 연결하는 복수의 커넥팅 로드를 포함하는 병렬 구조를 포함하는 개인 이동수단에서 상기 차체의 수평을 유지하는 제어 시스템의 동작 방법에 있어서,제어 시스템의 프로세서가 점성 유체, 상기 점성 유체의 표면에 부유하는 플로터, 및 하우징과 상기 플로터를 연결하는 복수의 미니어처 로드를 포함하며, 상기 차대에 설치되는 제1 센서 모듈로부터 상기 복수의 미니어처 로드의 길이를 포함하는 제1 미니어처의 길이 정보를 수신하는 단계;상기 프로세서가 상기 개인 이동수단이 주행하는 도로의 노면과 상기 차체가 수평을 유지할 수 있도록, 상기 제1 미니어처의 길이 정보에 기반하여 상기 복수의 커넥팅 로드의 길이를 결정하는 단계; 및상기 프로세서가 상기 복수의 커넥팅 로드의 길이가 상기 결정된 길이로 조정되도록 상기 제어 시스템의 엑추에이터를 제어하는 단계를 포함하는 제어 시스템의 동작 방법
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제5항에 있어서,상기 복수의 미니어처 로드는, 상기 복수의 커넥팅 로드를 지정된 축척비로 축소시킨 크기를 갖는 제어 시스템의 동작 방법
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제6항에 있어서,상기 제1 미니어처의 길이 정보에 기반하여 상기 복수의 커넥팅 로드의 길이를 결정하는 단계는,상기 프로세서가 상기 복수의 미니어처의 길이에 상기 축척비를 적용한 값을 상기 복수의 커넥팅 로드의 길이로 결정하는 단계를 포함하는 제어 시스템의 동작 방법
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제6항에 있어서,상기 복수의 커넥팅 로드의 길이가 조정된 이후, 상기 프로세서가 점성 유체, 상기 점성 유체의 표면에 부유하는 플로터, 및 하우징과 상기 플로터를 연결하는 복수의 미니어처 로드를 포함하며, 상기 차체에 설치되는 제2 센서 모듈로부터 상기 제2 센서 모듈에 포함된 상기 복수의 미니어처 로드의 길이에 대한 정보를 포함하는 제2 미니어처의 길이 정보를 수신하는 단계; 및상기 프로세서가 상기 제2 미니어처의 길이 정보에 기반하여 상기 복수의 커넥팅 로드의 길이가 조정되도록 상기 엑추에이터를 제어함으로써, 외란에 의한 오차를 보정하는 단계를 더 포함하고,상기 외란은, 차체의 편심 하중, 하중에 의한 서스펜션의 변형, 및 공차에 따른 제작 오차 중 적어도 하나에 의해 발생되는 제어 시스템의 동작 방법
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