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비행대상 지역에 대한 정사영상을 통하여 상기 비행대상 지역의 DSM(Digital Surface Model)을 생성하고, 상기 DSM을 통하여 DSM밴드를 구축하는 단계와;상기 비행대상 지역의 DSM에서 GIS(geographic information system)프로그램을 통하여 상기 비행대상 지역의 대상체들의 고도값과, 상기 대상체들의 상부형태를 각각 획득하고, 상기 DSM을 획득된 상기 대상체들의 상부형태로 대체하여 스마트 DSM을 생성하고, 상기 스마트 DSM을 통하여 스마트 DSM밴드를 구축하는 단계와;상기 비행대상 지역에 대한 무인항공기의 안정된 비행을 지원하도록 상기 비행대상 지역에 대한 비행구역을 설정하고, 설정된 상기 비행구역에 대한 상기 무인항공기의 위치와 비행경로에 따라 상기 DSM밴드와 상기 스마트 DSM밴드를 이용하여 자율비행경로를 생성하되, 상기 DSM밴드와 상기 스마트 DSM밴드를 설정 위치에 대응하여 각각 개별적으로 도입하고, 각 이동 경로포인트(way point)에 대하여 상기 DSM밴드의 좌표값과 상기 스마트 DSM밴드의 좌표값을 각각 도입하여 상기 무인항공기의 자율비행경로를 생성하는 단계;를 포함하고,상기 자율비행경로를 생성하는 단계는,상기 무인항공기가 홈포인트로부터 이륙하여 설정 고도의 제1포인트로 위치 이동하기 위한 이륙경로에 대하여 상기 DSM밴드를 도입하도록 구성되고, 이륙 후 상기 비행대상 지역을 비행하기 위하여 상기 제1포인트로부터 비행을 시작하여 상기 비행대상 지역의 설정된 복수개의 n포인트들 각각으로 위치 이동하는 상기 비행경로에 대하여 상기 스마트 DSM밴드를 도입하여 설정하도록 구성되며, 상기 설정 고도는,상기 스마트 DSM밴드에서 상기 홈포인트의 고도값과, 상기 DSM밴드에서 상기 홈포인트의 고도값의 차이값으로 설정되며,상기 제1포인트 또는 상기 n포인트에 위치할 시, 상기 무인항공기의 GPS(Global Positioning System)좌표와, 해당하는 상기 제1포인트 또는 상기 n포인트 좌표를 각각 비교하여 오차값을 분석하고, 상기 제1포인트 또는 상기 n포인트의 좌표에 상기 오차값을 보정하여 상기 비행경로를 보정하도록 구성됨을 특징으로 하는 무인항공기의 비행경로 설정방법
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제 1 항에 있어서,상기 스마트 DSM밴드를 구축하는 단계는,상기 비행대상 지역의 DSM에서 상기 대상체들의 고도값을 획득하고, 상기 GIS프로그램으로부터 상기 비행대상 지역에 위치하는 상기 대상체들의 상부 형태정보를 규정하여 저장하고, 미리 저장된 대상체 종류별 상부형태와 상기 비행대상 지역의 상기 대상체의 종류를 매칭하여 상기 비행대상 지역에 해당하는 상부형태를 설정하고, 상기 비행대상 지역의 DSM을 상기 비행대상 지역에 설정된 상부형태로 대체하여 상기 스마트 DSM을 생성하도록 구성됨을 특징으로 하는 무인항공기의 비행경로 설정방법
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제 2 항에 있어서,상기 스마트 DSM밴드를 구축하는 단계는,상기 무인항공기가, 화재감식 또는 화재진압 또는 산림방제 목적으로 자율비행을 해야 하는 경우, 상기 스마트 DSM의 고도 값에 미리 설정된 고도값을 더하여 상기 스마트 DSM밴드를 구축하도록 구성됨을 특징으로 하는 무인항공기의 비행경로 설정방법
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제 1 항에 있어서,상기 자율비행경로를 생성하는 단계는, 비행경로를 보정하는 보정모듈에 의하여 상기 무인항공기의 GPS값을 가상 기준점(virtual reference station) 및 지상 기준점(ground control point)을 이용하는 실시간 이동 측량(RTK,Real Time Kinematic)방식을 통하여 보정되도록 구성됨을 특징으로 하는 무인항공기의 비행경로 설정방법
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자율주행이 가능하도록 자동항법장치가 내장되고, GPS모듈이 탑재되어 업로드된 자율비행경로에 의하여 자율비행하는 무인항공기와;비행대상 지역에 대한 정사영상을 통하여 상기 비행대상 지역의 DSM을 생성하고, 상기 DSM을 통하여 DSM밴드를 구축하는 DSM밴드 구축부와;상기 비행대상 지역의 DSM에서 GIS(geographic information system)프로그램을 통하여 상기 비행대상 지역의 대상체들의 고도값과, 상기 대상체들의 상부형태를 각각 획득하고, 상기 DSM을 상기 대상체들의 상부형태로 대체하여 스마트 DSM을 생성하고, 상기 스마트 DSM을 통하여 스마트 DSM밴드를 구축하는 스마트 DSM밴드 구축부와;상기 비행대상 지역에 대한 무인항공기의 안정된 비행을 지원하도록 상기 비행대상 지역에 대한 비행구역을 설정하고, 설정된 상기 비행구역에 대한 상기 무인항공기의 위치와 비행경로에 따라 상기 DSM밴드와 상기 스마트 DSM밴드를 이용하여 상기 자율비행경로를 생성하되, 상기 DSM밴드와 상기 스마트 DSM밴드를 설정 위치에 대응하여 각각 개별적으로 도입하고, 각 이동 경로포인트(way point)에 대하여 상기 DSM밴드의 좌표값과 상기 스마트 DSM밴드의 좌표값을 각각 도입하여 상기 무인항공기의 자율비행경로를 생성하는 자율비행경로 구축부;를 포함하되,상기 자율비행경로 구축부는,상기 무인항공기가 홈포인트로부터 이륙하여 설정 고도의 제1포인트로 위치 이동하기 위한 이륙경로를 생성하고, 상기 이륙경로에 대하여 상기 DSM밴드를 도입하도록 구성되고, 이륙 후 상기 비행대상 지역을 비행하기 위하여 상기 제1포인트로부터 비행을 시작하여 상기 비행대상 지역의 설정된 복수개의 n포인트들 각각으로 위치 이동하기 위한 비행경로를 생성하고, 상기 비행경로에 대하여 상기 스마트 DSM밴드를 도입하여 설정하도록 구성되며, 상기 설정 고도는,상기 스마트 DSM밴드에서 상기 홈포인트의 고도값과, 상기 DSM밴드에서 상기 홈포인트의 고도값의 차이값으로 설정되며,상기 제1포인트 또는 상기 n포인트에 위치할 시, 상기 무인항공기의 GPS(Global Positioning System)좌표와, 해당하는 상기 제1포인트 또는 상기 n포인트 좌표를 각각 비교하여 오차값을 분석하고, 상기 제1포인트 또는 상기 n포인트의 좌표에 상기 오차값을 보정하여 상기 비행경로를 보정하도록 구성됨을 특징으로 하는 무인항공기의 비행시스템
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제 9 항에 있어서,상기 스마트 DSM밴드 구축부는,상기 비행대상 지역의 DSM에서 상기 대상체들의 고도값을 획득하고, 상기 GIS프로그램으로부터 상기 비행대상 지역에 위치하는 상기 대상체들의 상부 형태정보를 규정하여 저장하고, 미리 저장된 대상체 종류별 상부 형태와 상기 비행대상 지역의 상기 대상체의 종류를 매칭하여 상기 비행대상 지역에 해당하는 상부형태를 설정하고, 상기 비행대상 지역의 DSM을 상기 비행대상 지역에 설정된 상부형태로 대체하여 상기 스마트 DSM을 생성하도록 구성됨을 특징으로 하는 무인항공기의 비행시스템
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제 10 항에 있어서,상기 스마트 DSM밴드 구축부는,상기 무인항공기가, 화재감식 또는 화재진압 또는 산림방제 목적으로 자율비행을 해야 하는 경우, 상기 스마트 DSM의 고도 값에 미리 설정된 고도값을 더하여 상기 스마트 DSM밴드를 구축하도록 구성됨을 특징으로 하는 무인항공기의 비행시스템
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제 9 항에 있어서,상기 자율비행경로 구축부는, 상기 무인항공기의 GPS값을 가상 기준점(virtual reference station) 및 지상 기준점(ground control point)을 이용하는 실시간 이동 측량(RTK,Real Time Kinematic)방식에 의하여 상기 비행경로를 보정하는 보정모듈을 더 포함하도록 구성됨을 특징으로 하는 무인항공기의 비행시스템
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