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마스터 노드에서 전송한 Sync 메시지의 수신 여부를 확인하는 제 1 메시지 수신 확인부;Sync 메시지가 수신되었다면 이를 CAN 메시지로 변환하는 CAN 메시지 변환부;CAN 메시지 변환시에 소요된 residence delay α를 계산하는 제 1 레지던스 지연 계산부;CAN 메시지로 변환된 CAN_Sync_message에 α를 저장한 후 목적지로 전송하는 제 1 메시지 전송부;슬레이브 노드에서 전송한 CAN_Delay_request 메시지를 수신하였는지 확인하는 제 2 메시지 수신 확인부;CAN_Delay_request 메시지를 Ethernet 메시지로 변환하는 Ethernet 메시지 변환부;Ethernet 메시지 변환시에 소요된 residence delay β를 계산하는 제 2 레지던스 지연 계산부;Ethernet 메시지로 변환된 Delay_request 메시지에 β를 저장하고 목적지로 전송하는 제 2 메시지 전송부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량용 이더넷 적용을 위한 게이트웨이
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제 1 항에 있어서, 마스터 노드에서 전송한 Follow_up 또는 Delay_response 메시지를 수신하였을 경우 이를 CAN 메시지로 변환하고 목적지로 전송하고, Ethernet to CAN 메시지 변환 시간인 α를 계산하였기 때문에 Follow_up와 Delay_response 메시지의 경우 별도의 변환 시간을 계산하지 않는 것을 특징으로 하는 차량용 이더넷 적용을 위한 게이트웨이
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제 1 항에 있어서, 게이트웨이는,CAN(FD) 노드들로 구성된 버스 라인과 Ethernet 스위치에 연결되고 CAN(FD) 노드와 Ethernet 노드 간의 시간동기화를 구현하여 두 가지 네트워크의 데이터를 교환하는 역할을 수행하는 것을 특징으로 하는 차량용 이더넷 적용을 위한 게이트웨이
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버스 방식의 토폴로지를 갖고 버스라인을 통하여 게이트웨이에 연결되는 CAN(FD) 노드들;Ethernet 스위치에 연결되어 peer to peer 방식의 통신 방식으로 데이터를 송수신하는 Ethernet 노드들;CAN(FD) 노드들로 구성된 버스 라인과 Ethernet 스위치에 연결되고 CAN(FD) 노드와 Ethernet 노드 간의 시간동기화를 구현하여 두 가지 네트워크의 데이터를 교환하는 역할을 수행하는 게이트웨이;를 포함하고,게이트웨이에서 발생하는 처리 지연(processing delay)에 대한 보정을 위하여, 처리 지연은 Ethernet 메시지를 CAN 메시지로 변환하는데 소요되는 시간 α와 CAN 메시지를 Ethernet 메시지로 변환하는데 소요되는 시간 β로 정의하고, α와 β는 PTP 메시지가 게이트웨이에서 수신이 완료된 시점에서 변환 후 목적지로 전송되기 직전까지의 시간으로 정의하고, 게이트웨이는 마스터와 슬레이브가 전송한 PTP 메시지의 timestamp 값에 측정된 α와 β를 보정하는 작업을 수행하며, 이를 통해 시간동기화 오차를 줄이는 것을 특징으로 하는 차량용 이더넷 적용을 위한 게이트웨이를 이용한 센서 및 노드의 동기화를 위한 장치
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삭제
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제 4 항에 있어서, 시간동기화 오차를 줄이기 위하여,IEEE 1588의 PTP 프로토콜을 통하여 Ethernet 네트워크 상에서 시간동기화를 수행하는 방법을 최대 8byte의 데이터를 전송할 수 있는 CAN 네트워크에 적용하기 위해서는 PTP 메시지의 timestamp 필드 값을 축소하고, 초 단위를 표시하는 6byte와 나노 초 단위를 표시하는 4byte로 총 10byte로 구성되는 PTP 메시지의 timestamp 필드 값을 시스템 제어에 영향을 미치지 않는 초단위의 상위 2byte를 삭제하여 CAN 메시지 포맷에 적용하는 것을 특징으로 하는 차량용 이더넷 적용을 위한 게이트웨이를 이용한 센서 및 노드의 동기화를 위한 장치
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CAN(FD) 노드들로 구성된 버스 라인과 Ethernet 스위치에 연결되고 CAN(FD) 노드와 Ethernet 노드 간의 시간동기화를 구현하여 두 가지 네트워크의 데이터를 교환하는 역할을 수행하는 게이트웨이를 포함하는 차량 네트워크에서의 시간동기화를 위하여,시간동기화의 마스터로 선정된 Ethernet 노드가 시간 T1에 sync 메시지를 슬레이브 노드로 전송하고 슬레이브는 이를 시간 T2에 수신하는 단계;마스터 노드는 follow up 메시지에 시간 T1을 담아 다시 슬레이브 노드로 전송하고, 이를 수신한 시점에 슬레이브 노드가 시간 T1과 T2를 확인하는 단계;슬레이브 노드는 시간 T3에 delay request 메시지를 마스터로 전송하고 마스터는 시간 T4에 이를 수신하는 단계;마스터 노드는 시간 T4를 delay response 메시지에 담아 슬레이브로 보내고, 최종적으로 슬레이브 노드는 시간 T1, T2, T3, T4를 확인하고, propagation delay를 계산하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량용 이더넷 적용을 위한 게이트웨이를 이용한 센서 및 노드의 동기화를 위한 방법
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제 7 항에 있어서, propagation delay를 계산하는 단계에서,으로 계산하고,α는 Ethernet 프레임이 CAN 메시지로 변환하는데 소요되는 시간으로, 게이트웨이가 Ethernet 프레임을 수신 완료한 시점에서 변환된 CAN 메시지가 전송되기 직전의 시간으로 정의되고, 게이트웨이는 α를 측정하고 마스터 노드에서 전송되는 sync 메시지에 저장하고,β는 CAN 메시지가 Ethernet 프레임으로 변환되는데 소요되는 시간으로, CAN 메시지 수신이 완료된 시점에서 변환된 Ethernet 프레임이 전송되기 직전의 시간으로 정의되고, 게이트웨이는 delay request 메시지에 β를 저장하는 것을 특징으로 하는 차량용 이더넷 적용을 위한 게이트웨이를 이용한 센서 및 노드의 동기화를 위한 방법
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CAN(FD) 노드들로 구성된 버스 라인과 Ethernet 스위치에 연결되고 CAN(FD) 노드와 Ethernet 노드 간의 시간동기화를 구현하여 두 가지 네트워크의 데이터를 교환하는 역할을 수행하는 게이트웨이를 포함하는 차량 네트워크에서의 Ethernet 기반의 마스터 노드의 시간동기화를 위하여,Ethernet 마스터 노드에서 Sync 메시지를 슬레이브 노드에 전송하고 그 시각인 t1을 메모리 버퍼에 저장하는 단계;슬레이브 노드에 Sync 메시지의 전송 시각인 t1을 알리기 위해 Follow_up 메시지에 t1을 저장한 후 슬레이브 노드에 전송하는 단계;슬레이브 노드에서 전송하는 Delay_request 메시지가 있다면 메시지의 수신 시각 t4와 Delay_request 메시지에 포함된, 게이트웨이에서 CAN 메시지를 Ethernet 메시지로 변환하는데 소요되는 residence time β를 저장하는 단계;Delay_response 메시지에 t4와 β를 삽입한 후 슬레이브로 전송하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량용 이더넷 적용을 위한 게이트웨이를 이용한 센서 및 노드의 동기화를 위한 방법
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CAN(FD) 노드들로 구성된 버스 라인과 Ethernet 스위치에 연결되고 CAN(FD) 노드와 Ethernet 노드 간의 시간동기화를 구현하여 두 가지 네트워크의 데이터를 교환하는 역할을 수행하는 게이트웨이를 포함하는 차량 네트워크에서의 CAN 기반의 슬레이브 노드의 시간동기화를 위하여,마스터 노드에서 전송하는 Sync 메시지를 수신하는 단계;슬레이브 노드는 Sync 메시지가 수신된 시각인 t2와 α를 메모리 버퍼에 저장하고, CAN_Follow_up 메시지를 수신할 때까지 대기하는 단계;CAN_Follow_up 메시지를 수신하였다면 메시지에 저장된 Sync 메시지의 전송 시각 t1을 메모리 버퍼에 저장하는 단계;시각 t3에 CAN_Delay_request 메시지를 전송하고, CAN_Delay_response 메시지를 수신할 때까지 대기하는 단계;CAN_Delay_response 메시지를 수신하면 메시지에 포함된 수신 시각 t4와 β를 메모리 버퍼에 저장하는 단계;획득한 시간 요소(t1, t2, t3, t4, α, β)를 이용하여 지연 시간을 계산하고, 이를 이용하여 offset clock을 보정하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량용 이더넷 적용을 위한 게이트웨이를 이용한 센서 및 노드의 동기화를 위한 방법
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제 10 항에 있어서, α는 게이트웨이에서 Ethernet 메시지가 CAN 메시지로 변환되는데 소요되는 residence delay를 의미하고,CAN_Follow_up, CAN_Delay_response 메시지는 CAN 네트워크에서 시간동기화 메시지를 의미하는 것을 특징으로 하는 차량용 이더넷 적용을 위한 게이트웨이를 이용한 센서 및 노드의 동기화를 위한 방법
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CAN(FD) 노드들로 구성된 버스 라인과 Ethernet 스위치에 연결되고 CAN(FD) 노드와 Ethernet 노드 간의 시간동기화를 구현하여 두 가지 네트워크의 데이터를 교환하는 역할을 수행하는 게이트웨이의 시간동기화를 위하여,마스터 노드에서 전송한 Sync 메시지의 수신 여부를 확인하는 단계;Sync 메시지가 수신되었다면 이를 CAN 메시지로 변환하고, 소요된 residence delay α를 계산하는 단계;CAN 메시지로 변환된 CAN_Sync_message에 α를 저장한 후 목적지로 전송하는 단계;마스터 노드에서 전송한 Follow_up 또는 Delay_response 메시지를 수신하였을 경우 이를 CAN 메시지로 변환하고 목적지로 전송하는 단계;슬레이브 노드에서 전송한 CAN_Delay_request 메시지를 수신하였을 경우 이를 Ethernet 메시지로 변환하고 소요된 residence delay β를 계산하는 단계;Ethernet 메시지로 변환된 Delay_request 메시지에 β를 저장하고 목적지로 전송하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량용 이더넷 적용을 위한 게이트웨이를 이용한 센서 및 노드의 동기화를 위한 방법
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