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무인차량의 피치 각도(pitch angle) 및 롤 각도(roll angle) 정보를 제공하는 항법장치;상기 무인차량에 장착된 둘 이상의 전자식 주차제동장치(EPB)의 체결 상태 정보를 제공하는 주차제동 제어기; 및상기 피치 각도 및 상기 롤 각도를 토대로 상기 주차제동 제어기에 상기 전자식 주차제동장치의 체결 명령을 전달하는 차량제어기를 포함하는,전자식 주차제동장치를 구비한 무인차량의 제동 제어시스템
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청구항 1에 있어서,둘 이상의 상기 전자식 주차제동장치는 상기 무인차량의 서로 다른 차륜에 장착된 것을 특징으로 하는,전자식 주차제동장치를 구비한 무인차량의 제동 제어시스템
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청구항 2에 있어서,상기 무인차량에 장착된 구동모터의 속도 및 토크 정보를 상기 차량제어기에 제공하는 구동모터 제어기; 및상기 무인차량에 장착된 제동작동기의 위치 및 고장 여부 정보를 상기 차량제어기에 제공하는 제동제어기를 더 포함하는,전자식 주차제동장치를 구비한 무인차량의 제동 제어시스템
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청구항 3에 있어서,상기 차량제어기는,상기 피치 각도 및 상기 롤 각도를 토대로 하여 상기 무인차량이 정차한 지면의 경사도를 추정하여, 추정된 경사도에 따라 둘 이상의 상기 전자식 주차제동장치의 체결 명령을 독립적으로 생성하여 상기 주차제동 제어기에 전달하는 것을 특징으로 하는,전자식 주차제동장치를 구비한 무인차량의 제동 제어시스템
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청구항 4에 있어서,상기 차량제어기는,상기 피치 각도를 신호처리하여 상기 무인차량이 정차한 지면의 종방향 경사도를 추정하고, 상기 롤 각도를 신호처리하여 상기 무인차량의 정차한 지면의 횡방향 경사도를 추정하는 신호처리부; 및상기 종방향 경사도 및 상기 횡방향 경사도에 따라 둘 이상의 상기 전자식 주차제동장치 각각의 체결 여부를 결정하는 EPB 체결명령 연산부를 포함하는,전자식 주차제동장치를 구비한 무인차량의 제동 제어시스템
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청구항 5에 있어서,상기 EPB 체결명령 연산부는 상기 종방향 경사도 및 상기 횡방향 경사도에 따라 둘 이상의 상기 전자식 주차제동장치 각각의 체결 여부가 미리 설정된 테이블에 의해 체결 여부를 결정하는 것을 특징으로 하는,전자식 주차제동장치를 구비한 무인차량의 제동 제어시스템
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청구항 6에 있어서,상기 테이블은 상기 종방향 경사도 및 상기 횡방향 경사도에 따라 수직하중을 많이 받는 차륜에 장착된 상기 전자식 주차제동장치 순으로 체결 여부가 설정된 것을 특징으로 하는,전자식 주차제동장치를 구비한 무인차량의 제동 제어시스템
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청구항 5에 있어서,상기 차량제어기는,상기 피치 각도와 상기 롤 각도를 함께 고려한 복합경사도를 추정하는 복합경사도 추정부; 및상기 복합경사도에 따른 상기 제동작동기 제어명령을 상기 제동제어기에 전달하는 제동작동기 명령 연산부를 더 포함하는,전자식 주차제동장치를 구비한 무인차량의 제동 제어시스템
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청구항 8에 있어서,상기 차량제어기는,상기 구동모터의 속도가 기준값보다 크면, 상기 무인차량의 제동력이 부족한 상태로 판단하여 경사도 가중치를 계산하는 차량 밀림 판단부를 더 포함하고,상기 EPB 체결 명령 연산부는 상기 종방향 경사도 및 상기 횡방향 경사도에 상기 경사도 가중치를 곱한 경사도를 연산하여, 상기 경사도 가중치가 반영된 경사도에 따라 둘 이상의 상기 전자식 주차제동장치 각각의 체결 여부를 결정하는 것을 특징으로 하는,전자식 주차제동장치를 구비한 무인차량의 제동 제어시스템
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청구항 9에 있어서,상기 제동작동기 명령 연산부는 상기 복합경사도에 상기 경사도 가중치를 곱합 경사도를 연산하여, 상기 경사도 가중치가 반영된 경사도에 따라 상기 제동작동기 제어명령을 상기 제동제어기에 전달하는 것을 특징으로 하는,전자식 주차제동장치를 구비한 무인차량의 제동 제어시스템
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청구항 5에 있어서,상기 차량제어기는,상기 제동제어기에 의해 상기 제동작동기의 고장 정보가 수신되면 모든 상기 전자식 주차제동장치의 체결 명령을 출력하는 EPB 체결 명령 보정부를 더 포함하는,전자식 주차제동장치를 구비한 무인차량의 제동 제어 시스템
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항법장치로부터 무인차량의 피치 각도(pitch angle) 및 롤 각도(roll angle) 정보를 수신하는 단계;상기 피치 각도를 신호처리하여 상기 무인차량이 정차한 지면의 종방향 경사도를 추정하고, 상기 롤 각도를 신호처리하여 상기 무인차량의 정차한 지면의 횡방향 경사도를 추정하는 단계;상기 종방향 경사도 및 상기 횡방향 경사도에 따라 상기 무인차량에 장착된 둘 이상의 전자식 주차제동장치(EPB) 각각의 체결 명령을 생성하는 단계; 및상기 체결 명령에 의해 둘 이상의 상기 전자식 주차제동장치의 체결 여부를 제어하는 단계를 포함하는,전자식 주차제동장치를 구비한 무인차량의 제동 제어 방법
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청구항 12에 있어서,둘 이상의 상기 전자식 주차제동장치는 상기 무인차량의 서로 다른 차륜에 장착된 것을 특징으로 하는,전자식 주차제동장치를 구비한 무인차량의 제동 제어 방법
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청구항 13에 있어서,상기 체결 명령을 생성하는 단계는 상기 종방향 경사도 및 상기 횡방향 경사도에 따라 둘 이상의 상기 전자식 주차제동장치 각각의 체결 여부가 미리 설정된 테이블에 의해 체결 여부를 결정하는 것을 특징으로 하는,전자식 주차제동장치를 구비한 무인차량의 제동 제어 방법
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청구항 14에 있어서,상기 테이블은 상기 종방향 경사도 및 상기 횡방향 경사도에 따라 수직하중을 많이 받는 차륜에 장착된 상기 전자식 주차제동장치 순으로 체결 여부가 설정된 것을 특징으로 하는,전자식 주차제동장치를 구비한 무인차량의 제동 제어 방법
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청구항 13에 있어서,상기 무인차량에 장착된 구동모터의 속도 및 토크 정보를 수신하는 단계; 및상기 전자식 주차제동장치가 체결된 상태에서 상기 구동모터의 속도가 기준값보다 크면, 상기 무인차량의 제동력이 부족한 상태로 판단하여 경사도 가중치를 계산하는 단계를 더 포함하는,전자식 주차제동장치를 구비한 무인차량의 제동 제어 방법
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청구항 16에 있어서,상기 종방향 경사도 및 상기 횡방향 경사도에 상기 경사도 가중치를 곱한 경사도를 연산하여, 상기 경사도 가중치가 반영된 경사도에 따라 둘 이상의 상기 전자식 주차제동장치 각각의 체결 여부를 재결정하는 단계를 더 포함하는,전자식 주차제동장치를 구비한 무인차량의 제동 제어 방법
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청구항 13에 있어서,상기 피치 각도와 상기 롤 각도를 함께 고려한 복합경사도를 추정하는 단계;상기 전자식 주차제동장치의 체결 명령 생성 후 상기 무인차량에 장착된 제동작동기의 작동을 위한 제동모터 명령을 출력하는 단계; 및상기 전자식 주차제동장치의 체결 완료시 상기 제동모터 명령을 해제하는 단계를 더 포함하고,상기 제동모터 명령은 상기 복합경사도에 따라 설정되는 것을 특징으로 하는,전자식 주차제동장치를 구비한 무인차량의 제동 제어 방법
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청구항 18에 있어서,상기 무인차량이 재출발을 위해 체결된 상기 전자식 주차제동장치의 해제명령을 생성하는 단계;상기 전자식 주차제동장치의 해제 명령 생성 후 상기 제동모터 명령을 출력하는 단계; 및상기 전자식 주차제동장치의 해제 완료시 상기 제동모터 명령을 해제하는 단계를 더 포함하는,전자식 주차제동장치를 구비한 무인차량의 제동 제어 방법
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