| 1 |
1
서로 이격된 두 개의 렌즈를 이용하여, 로봇을 제어하고자 하는 사용자의 자세를 각각 촬영하여 제 1 영상 및 제 2 영상을 생성하는 촬영부;상기 제 1 영상 및 상기 제 2 영상 각각으로부터 사용자의 자세 정보를 생성하고, 상기 사용자의 자세 정보로부터 사용자의 각 관절의 위치 정보를 생성하는 자세 정보 생성부; 상기 사용자의 각 관절의 위치 정보를 이용하여, 제어 대상인 휴머노이드 로봇이 사용자와 동일한 자세를 나타내도록, 휴머노이드 로봇에 포함된 각 모터의 각도를 제어하는 모터 제어 신호를 생성하는 모터 제어 신호 생성부; 및 상기 모터 제어 신호를 휴머노이드 로봇측으로 전송하는 통신부를 포함하는 것을 특징으로 하는 휴머노이드 로봇 제어 시스템
|
| 2 |
2
제 1 항에 있어서, 상기 촬영부는두 개의 렌즈가 수평 방향으로 사전에 정의된 거리 만큼 서로 이격되어, 사용자를 촬영한 제 1 영상(좌측 영상) 및 제 2 영상(우측 영상)을 생성하는 것을 특징으로 하는 휴머노이드 로봇 제어 시스템
|
| 3 |
3
제 1 항에 있어서, 상기 자세 정보 생성부는상기 제 1 영상 및 상기 제 2 영상에 표현된 사용자의 자세를 추정하여, 상기 제 1 영상의 사용자의 각 관절의 위치 정보 및 상기 제 2 영상의 사용자의 각 관절의 위치 정보를 각각 생성하는 제 1 자세 추정부 및 제 2 자세 추정부;상기 제 1 영상 및 상기 제 2 영상의 상기 각 관절의 위치 정보 각각에 대해서 노이즈를 제거하는 제 1 노이즈 제거부 및 제 2 노이즈 제거부; 및 상기 제 1 영상 및 상기 제 2 영상의 노이즈가 제거된 서로 대응되는 각 관절 위치 정보 및 이전 시점에 결정된 대응되는 각 관절의 위치 정보를 이용하여 현재 시점의 해당 관절의 위치 정보를 보정하여, 각 관절의 최종 관절 위치 정보를 생성하는 위치 보정부를 포함하는 것을 특징으로 하는 휴머노이드 로봇 제어 시스템
|
| 4 |
4
제 3 항에 있어서, 상기 제 1 노이즈 제거부 및 상기 제 2 노이즈 제거부는 각 관절의 위치 정보에 대해서 칼만(kalman) 필터링을 수행하여 노이즈 제거를 수행하는 것을 특징으로 하는 휴머노이드 로봇 제어 시스템
|
| 5 |
5
제 3 항에 있어서, 상기 위치 보정부는 상기 제 1 영상 및 상기 제 2 영상의 노이즈가 제거된 서로 대응되는 관절 위치 정보 및 이전 시점에 결정된 대응되는 관절의 위치 정보에 미디안(median) 필터링을 수행하여 해당 관절의 최종 위치 정보를 생성하여 상기 모터 제어 신호 생성부로 출력하는 것을 특징으로 하는 휴머노이드 로봇 제어 시스템
|
| 6 |
6
제 1 항에 있어서, 상기 모터 제어 신호 생성부는상기 자세 정보 생성부로부터 입력된 사용자의 각 관절의 위치 정보를 이용하여, 휴머노이드 로봇이 사용자와 동일한 자세를 나타내도록 휴머노이드 로봇에 포함되는 각 모터의 각도값을 생성하는 관절 모터 각도 생성부를 포함하는 것을 특징으로 하는 휴머노이드 로봇 제어 시스템
|
| 7 |
7
제 6 항에 있어서, 상기 모터 제어 신호 생성부는 상기 관절 모터 각도 생성부로부터 입력된 각 모터의 각도값과 이전 시점의 대응되는 각 모터의 각도값을 이용하여 IIR(Infinite Impulse Response) 필터링 수행하여 관절 모터 각도값을 보정하는 각도 보정부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 휴머노이드 로봇 제어 시스템
|
| 8 |
8
휴머노이드 로봇 제어 시스템에서 수행되는 휴머노이드 로봇 제어 방법으로서,(a) 서로 이격된 두 개의 렌즈를 이용하여, 로봇을 제어하고자 하는 사용자의 자세를 각각 촬영하여 제 1 영상 및 제 2 영상을 생성하는 단계;(b) 상기 제 1 영상 및 상기 제 2 영상 각각에서 사용자의 자세 정보를 생성하고, 상기 사용자의 자세 정보로부터 사용자의 각 관절의 위치 정보를 생성하는 단계; (c) 상기 사용자의 각 관절의 위치 정보를 이용하여, 제어 대상인 휴머노이드 로봇이 사용자와 동일한 자세를 나타내도록, 휴머노이드 로봇에 포함된 각 모터의 각도를 제어하는 모터 제어 신호를 생성하는 단계; 및 (d) 상기 모터 제어 신호를 휴머노이드 로봇측으로 전송하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 휴머노이드 로봇 제어 방법
|
| 9 |
9
제 8 항에 있어서, 상기 (a) 단계는두 개의 렌즈가 수평 방향으로 사전에 정의된 거리 만큼 서로 이격되어, 사용자를 촬영한 제 1 영상(좌측 영상) 및 제 2 영상(우측 영상)을 생성하는 것을 특징으로 하는 휴머노이드 로봇 제어 방법
|
| 10 |
10
제 8 항에 있어서, 상기 (b) 단계는(b1) 상기 제 1 영상 및 상기 제 2 영상에 표현된 사용자의 자세를 추정하여, 상기 제 1 영상의 사용자의 각 관절의 위치 정보 및 상기 제 2 영상의 사용자의 각 관절의 위치 정보를 각각 생성하는 단계;(b2) 상기 제 1 영상 및 상기 제 2 영상의 상기 각 관절의 위치 정보 각각에 대해서 노이즈를 제거하는 단계; 및 (b3) 상기 제 1 영상 및 상기 제 2 영상의 노이즈가 제거된 서로 대응되는 각 관절 위치 정보 및 이전 시점에 결정된 대응되는 각 관절의 위치 정보를 이용하여 현재 시점의 해당 관절의 위치 정보를 보정하여, 각 관절의 최종 관절 위치 정보를 생성하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 휴머노이드 로봇 제어 방법
|
| 11 |
11
제 10 항에 있어서, 상기 (b2) 단계는각 관절의 위치 정보에 대해서 칼만(kalman) 필터링을 수행하여 노이즈 제거를 수행하는 것을 특징으로 하는 휴머노이드 로봇 제어 방법
|
| 12 |
12
제 10 항에 있어서, 상기 (b3) 단계는상기 제 1 영상 및 상기 제 2 영상의 노이즈가 제거된 서로 대응되는 관절 위치 정보 및 이전 시점에 결정된 대응되는 관절의 위치 정보에 미디안(median) 필터링을 수행하여 해당 관절의 최종 위치 정보를 생성하는 것을 특징으로 하는 휴머노이드 로봇 제어 방법
|
| 13 |
13
제 8 항에 있어서, 상기 (c) 단계는(c1) 상기 (b) 단계에서 생성된 사용자의 각 관절의 위치 정보를 이용하여, 휴머노이드 로봇이 사용자와 동일한 자세를 나타내도록 휴머노이드 로봇에 포함되는 각 모터의 각도값을 생성하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 휴머노이드 로봇 제어 방법
|
| 14 |
14
제 13 항에 있어서, 상기 (c) 단계는(c2) 상기 (c1) 단계에서 생성된 각 모터의 각도값과 이전 시점의 대응되는 각 모터의 각도값을 이용하여 IIR(Infinite Impulse Response) 필터링 수행하여 관절 모터 각도값을 보정하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 휴머노이드 로봇 제어 방법
|
