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피부분절 기반 촉각 인지 로봇피부 및 이의 제조방법 및 이의 촉각 자극 분류 방법

  • 기술번호 : KST2021004292
  • 담당센터 : 경기기술혁신센터
  • 전화번호 : 031-8006-1570
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요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 본 발명은 피부분절 기반 촉각 인지 로봇피부 및 이의 제조방법 및 이의 촉각 자극 분류 방법에 관한 것으로, 보다 상세하게는 다양한 피부 자극을 정확하게 분별할 수 있도록 하기 위한 피부분절 기반 촉각 인지 로봇피부 및 이의 제조방법 및 이의 촉각 자극 분류 방법에 관한 것이다. 상기와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명의 구성은 사람의 얼굴 형상으로 마련된 마스크; 및 상기 마스크에 패치형으로 부착되는 복수개의 측정모듈을 포함하며, 상기 측정모듈은 사람의 피부분절(DERMATOME MAP)과 대응되는 형태로 복수의 스트레인게이지가 모듈화되어 마련된 것을 특징으로 하는 피부분절 기반 촉각 인지 로봇피부를 제공한다.
Int. CL G01L 5/00 (2020.01.01) G01L 5/16 (2020.01.01) G01L 1/04 (2006.01.01) B25J 9/00 (2006.01.01) G06N 20/00 (2019.01.01)
CPC G01L 5/0052(2013.01) G01L 5/16(2013.01) G01L 1/04(2013.01) B25J 9/0012(2013.01) G06N 20/00(2013.01)
출원번호/일자 1020190149012 (2019.11.19)
출원인 한국생산기술연구원
등록번호/일자 10-2241851-0000 (2021.04.13)
공개번호/일자
공고번호/일자 (20210421) 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 등록
심사진행상태 수리
심판사항
구분
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2019.11.19)
심사청구항수 7

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 한국생산기술연구원 대한민국 충청남도 천안시 서북구

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 윤한얼 경기도 수원시 권선구
2 이동욱 인천 남동구
3 고재훈 경기도 안산시 단원구
4 임승주 충청남도 천안시 서북구

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 한상수 대한민국 서울시 서초구 효령로**길 ** *층 (브릿지웰빌딩)(에이치앤피국제특허법률사무소)

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
1 한국생산기술연구원 충청남도 천안시 서북구
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번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application		 2019.11.19 수리 (Accepted) 1-1-2019-1189593-66
2 선행기술조사의뢰서
Request for Prior Art Search		 2020.05.15 수리 (Accepted) 9-1-9999-9999999-89
3 선행기술조사보고서
Report of Prior Art Search		 2020.07.09 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-6-2021-0011086-06
4 의견제출통지서
Notification of reason for refusal		 2021.01.19 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2021-0052290-30
5 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견서·답변서·소명서
 2021.03.05 수리 (Accepted) 1-1-2021-0265045-54
6 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment		 2021.03.05 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2021-0265040-26
7 등록결정서
Decision to grant		 2021.04.05 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2021-0274321-19
번호, 청구항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 청구항 표입니다.
번호 청구항
1 1
사람의 얼굴 형상으로 마련된 마스크; 및상기 마스크에 패치형으로 부착되는 복수개의 측정모듈을 포함하며,상기 측정모듈은 사람의 피부분절(DERMATOME MAP)과 대응되는 형태로 복수의 스트레인게이지가 모듈화되어 마련된 것을 특징으로 하는 피부분절 기반 촉각 인지 로봇피부의 촉각 자극 분류 방법에 있어서,a) 상기 피부분절 기반 촉각 인지 로봇피부에 촉각 자극을 주는 단계;b) 상기 측정모듈을 이루는 각각의 스트레인게이지가 시간에 따른 촉각신호의 변화를 검출하는 단계;c) 검출된 상기 촉각신호를 상기 측정모듈 별로 병합하여 각각의 상기 측정모듈의 시계열 변위 데이터를 도출하는 단계;d) 도출된 상기 시계열 변위 데이터를 시각화하여 시각이미지로 나타내는 단계; 및e) 상기 시각이미지를 딥러닝하여 상기 시각이미지와 상기 촉각 자극을 매칭하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 피부분절 기반 촉각 인지 로봇피부의 촉각 자극 분류 방법
2 2
제1 항에 있어서,상기 마스크는 실리콘 소재로 이루어진 것을 특징으로 하는 피부분절 기반 촉각 인지 로봇피부의 촉각 자극 분류 방법
3 3
삭제
4 4
사람의 신체 형상으로 마련된 스킨부; 및상기 스킨부에 패치형으로 부착되는 복수개의 측정모듈을 포함하며,상기 측정모듈은 사람의 피부분절(DERMATOME MAP)과 대응되는 형태로 복수의 스트레인게이지가 모듈화되어 마련된 것을 특징으로 하는 피부분절 기반 촉각 인지 로봇피부의 제조방법에 있어서,a) 사람의 신체를 3D 스캔하여 신체형상정보를 얻는 단계;b) 상기 신체형상정보에 대한 2D 패턴을 추출하는 단계;c) 상기 2D 패턴에 대해 각각의 상기 측정모듈의 적용 부위인 적용부를 결정하는 단계;d) 상기 2D 패턴의 상기 적용부에 상기 측정모듈을 부착하는 단계; 및e) 상기 측정모듈이 부착된 상기 2D 패턴으로 상기 스킨부를 형성하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 피부분절 기반 촉각 인지 로봇피부의 제조방법
5 5
제 4 항에 있어서,스킨부는 섬유로 이루어진 것을 특징으로 하는 피부분절 기반 촉각 인지 로봇피부의 제조방법
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삭제
7 7
제 4 항에 있어서,상기 c) 단계에서,상기 측정모듈의 적용 부위는 사람의 피부분절(DERMATOME MAP)과 대응되는 형태로 결정되는 것을 특징으로 하는 피부분절 기반 촉각 인지 로봇피부의 제조방법
8 8
제 4 항에 있어서,상기 c) 단계 이후에,상기 측정모듈의 해상도를 결정하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 피부분절 기반 촉각 인지 로봇피부의 제조방법
9 9
사람의 신체 형상으로 마련된 스킨부; 및상기 스킨부에 패치형으로 부착되는 복수개의 측정모듈을 포함하며,상기 측정모듈은 사람의 피부분절(DERMATOME MAP)과 대응되는 형태로 복수의 스트레인게이지가 모듈화되어 마련된 것을 특징으로 하는 피부분절 기반 촉각 인지 로봇피부의 촉각 자극 분류 방법에 있어서,a) 상기 피부분절 기반 촉각 인지 로봇피부에 촉각 자극을 주는 단계;b) 상기 측정모듈을 이루는 각각의 스트레인게이지가 시간에 따른 촉각신호의 변화를 검출하는 단계;c) 검출된 상기 촉각신호를 상기 측정모듈 별로 병합하여 각각의 상기 측정모듈의 시계열 변위 데이터를 도출하는 단계;d) 도출된 상기 시계열 변위 데이터를 시각화하여 시각이미지로 나타내는 단계; 및e) 상기 시각이미지를 딥러닝하여 상기 시각이미지와 상기 촉각 자극을 매칭하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 피부분절 기반 촉각 인지 로봇피부의 촉각 자극 분류 방법
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1 기획재정부 한국생산기술연구원 생산기술산업원천기술개발 [원천-융복합]인간-로봇 공존형 케어로봇 개발을 위한 소프트 로보틱스 기술 개발 (3/7)