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(a-1) 원형 코일; 및 (a-2) 원형 코일이 배치된 2차원 평면상에 원형 코일의 중심축으로부터 각각 동일한 거리만큼 정반대 방향으로 이격되어 배치된 제1 및 제2 솔레노이드 코일을 포함하는 자기장 생성부; 및(b) 상기 자기장 생성부에 전원을 공급하는 전원공급부를 포함하는 마이크로 로봇 제어장치
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제 1 항에 있어서, 상기 제1 및 제2 솔레노이드 코일은 동일 방향의 자기장이 형성될 수 있도록 배치된 것인, 마이크로 로봇 제어장치
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제 2 항에 있어서,상기 제1 및 제2 솔레노이드 코일은 한 가닥의 도선에 의해 연결된 상태로 권취된 것인, 마이크로 로봇 제어장치
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제 2 항에 있어서,상기 제1 및 제2 솔레노이드 코일은 각각 분리된 도선에 의해 별개로 권취된 것인, 마이크로 로봇 제어장치
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제 1 항에 있어서,상기 마이크로 로봇 제어장치는 원형 코일의 중심점으로부터 원형 코일이 위치한 2차원 평면과 직교하는 방향으로 형성된 회전축을 중심으로 상기 자기장 생성부가 자유롭게 회전할 수 있도록 하는 회전부를 포함하는, 마이크로 로봇 제어장치
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제 1 항에 있어서,상기 마이크로 로봇 제어장치는 환자 시술용 베드 하방에 부착시키기 위한 베드 체결부를 추가적으로 더 포함하는, 마이크로 로봇 제어장치
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7
제 6 항에 있어서,상기 마이크로 로봇 제어장치가 상기 베드의 장축(x축)과 평행한 방향으로 선형 운동을 할 수 있도록 구비된 장축 방향(x축 방향) 직선형 레일을 추가적으로 더 포함하는, 마이크로 로봇 제어장치
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제 7 항에 있어서,상기 마이크로 로봇 제어장치는 상기 장축 방향 직선형 레일과 직교하는 단축 방향(y축 방향) 직선형 레일을 추가적으로 포함하며, 상기 단축 방향 직선형 레일은 상기 장축 방향 직선형 레일을 따라 이동가능하도록 연결됨으로써, 상기 마이크로 로봇 제어장치의 x-y 평면 이동을 가능케 하는, 마이크로 로봇 제어장치
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제 1 항에 있어서,상기 마이크로 로봇 제어장치는 상기 원형 코일 및 상기 제1 및 제2 솔레노이드 코일 하단에 결합되고 높이 조절이 가능한 지지부를 추가적으로 더 포함하는, 마이크로 로봇 제어장치
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제 9 항에 있어서,상기 지지부는 상단에 결합된 자기장 생성부의 직선 운동을 가능케 하는 직선형 레일을 추가적으로 포함하는, 마이크로 로봇 제어장치
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제 1 항에 있어서,상기 마이크로 로봇 제어장치는 시술 대상인 환자가 누울 수 있는 시술부를 추가적으로 포함하며, 상기 시술부는 하단에 상기 자기장 생성부가 결합된 것인, 마이크로 로봇 제어장치
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제 11 항에 있어서,상기 마이크로 로봇 제어장치는 상기 시술부의 하단에 장축(x축) 방향으로 추가적으로 구비된 직선형 레일에 의해 상기 자기장 생성부가 결합된 것인, 마이크로 로봇 제어장치
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