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하수관로의 퇴적물의 퇴적량을 계측하기 위한 것으로,영상취득용 카메라가 선단에 탑재된 계측용 본체를 상기 하수관로의 중심축선을 따라 이동시키면서 상기 영상취득용 카메라로 관로의 내면 이미지를 획득하는 단계;상기 계측용 본체를 일방향으로 이동시키면서 후단에 탑재된 레이저 촬영모듈로부터 레이저를 그 계측용 본체의 이동방향과 반대방향으로 조사시켜서 상기 관로의 내면 이미지와는 별개로 단면 이미지를 획득하는 단계; 및상기 단면 이미지로부터 상기 하수관로의 변형 구간을 추출하여, 상기 내면 이미지의 평면 전개 이미지로부터 산출된 퇴적량에 상기 변형 구간의 변형도에 따른 보정값을 반영하여 최종 퇴적량을 산출하는 단계;를 포함하여 이루어지고,상기 계측용 본체를 상기 이동방향과 반대방향인 타방향으로 이동시키면서 상기 내면 이미지와 단면 이미지를 추가로 획득하여, 상기 계측용 본체의 일방향 이동시 획득하지 못한 구간(계측용 본체의 선단과 후단 사이의 길이에 상응하는 구간)의 이미지를 획득하여, 상기 하수관로의 전영역의 퇴적량 산출 및 중복된 구간의 정밀한 계측을 가능하게 하고,상기 단면 이미지를 획득하는 단계는, 상기 관로에서 동일 구간에 대하여, 상기 계측용 본체의 길이와 이동속도를 기초하여 상기 내면 이미지와 단면 이미지를 서로 매칭시키고, 상기 동일 구간에서 시간차를 두고 취득된 후 서로 매칭된 내면 이미지와 단면 이미지를 최종 퇴적량 산출 시 제공하는 것을 특징으로 하는 하수관로 퇴적량 계측 방법
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제1항에 있어서,상기 계측용 본체의 선단에 탑재된 영상취득용 카메라는 어안 카메라이고, 상기 레이저 촬영 모듈은 원형 레이저를 조사시키는 레이저빔 발생기와, 상기 레이저빔 발생기로부터 조사된 레이저에 의한 이미지를 촬영하기 위한 카메라를 포함하여 이루어져서,상기 계측용 본체를 이동시키면서 상기 관로의 내면 이미지와 단면 이미지를 동시에 획득할 수 있게 하는 것을 특징으로 하는 하수관로 퇴적량 계측 방법
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하수관로 내면의 크랙이나 변형도를 계측하기 위한 것으로,영상취득용 카메라가 선단에 탑재된 계측용 본체를 상기 하수관로의 중심축선을 따라 이동시키면서 상기 영상취득용 카메라로 관로의 내면 이미지를 획득하는 단계;상기 계측용 본체를 일방향으로 이동시키면서 후단에 탑재된 레이저를 그 계측용 본체의 이동방향과 반대방향으로 조사시켜서 상기 관로의 내면 이미지와는 별개로 단면 이미지를 획득하는 단계; 및상기 단면 이미지로부터 상기 하수관로의 변형 구간을 추출하여, 상기 내면 이미지로부터 상기 하수관로 내면의 구조 건전도를 계측하고 상기 변형 구간의 단면 이미지로부터 상기 하수관로의 변형도를 계측하는 단계;를 포함하여 이루어지고,상기 단면 이미지를 획득하는 단계는,상기 관로에서 동일구간에 대하여, 상기 계측용 본체의 길이와 이동속도에 기초하여 시간차를 두고 상기 단면 이미지를 취득하고, 상기 단면 이미지와 내면 이미지를 변형도 계측 단계에 제공하는 것을 특징으로 하는 하수관로 구조 건전성 진단 방법
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