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물체를 파지하는 그리퍼에 있어서,상기 물체가 삽입되는 공간이 하부에 형성되는 프레임;상기 프레임 하단에 상호 마주보게 결합되고, 상기 물체의 외형에 대응하여 변화되는 파지부;상기 프레임 하단 내부에 결합되고 상기 파지부 후면에 배치되는 자력부; 및상기 프레임 하단, 상기 자력부 및 상기 파지부를 관통하여 형성되는 통로부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 그리퍼
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제 1항에 있어서,상기 프레임은,샤프트와, 상기 샤프트 하측에 결합되는 연결부와, 상기 연결부 양측에 각각 결합되고 하측으로 연장되어 형성되는 적어도 하나의 사이드부를 포함하는 것을 특징으로 하는 그리퍼
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제 2항에 있어서,상기 적어도 하나의 사이드부의 일측에 상기 파지부가 각각 결합되는 것을 특징으로 하는 그리퍼
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제 1항에 있어서,상기 파지부의 전면에는, 상기 파지부 전면에 상, 하로 다수 배치되고 상기 물체와 접촉하는 흡착부가 적어도 하나 이상 형성되고,상기 각각의 흡착부 일측에는 공기가 유입되는 유입구가 형성되는 것을 특징으로 하는 그리퍼
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제 1항에 있어서,상기 파지부는 자기장에 의해 강성이 변화되는 것을 특징으로 하는 그리퍼
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제 1항에 있어서,상기 프레임은 비자성체인 것을 특징으로 하는 그리퍼
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제 4항에 있어서,상기 통로부는, 상기 사이드부의 상부로부터 하측으로 연장되는 제 1 통로와, 상기 제 1 통로와 연결되고 상기 제 1 통로와 직교하는 방향으로 상기 자력부와 상기 파지부를 관통하여 상기 흡착부까지 연장되는 적어도 하나의 제 2 통로를 포함하고,상기 통로부는 상기 흡착부가 상기 물체를 파지할 때, 상기 유입구로부터 유입되는 공기를 상기 사이드부 상부로 유통시키는 것을 특징으로 하는 그리퍼
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물체를 파지하는 그리퍼에 있어서,상기 물체가 삽입되는 공간이 하단에 형성되는 프레임;상기 프레임 하단에 상호 마주보게 결합되고, 상기 물체의 외형에 대응하여 변화되는 파지부;상기 프레임 하단 내부에 결합되고 상기 파지부 후면에 배치되는 제 1 극성인가부; 상기 파지부 전면에 결합되고 상기 파지부 전면에 상, 하로 다수 배치되는 적어도 하나의 흡착부; 상기 흡착부 일측에 결합되고, 상기 물체와 접촉하는 제 2 극성인가부; 및상기 프레임 하단, 상기 제 1 극성인가부, 상기 파지부를 관통하여 형성되는 통로부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 그리퍼
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제 8항에 있어서,상기 프레임은,샤프트와, 상기 샤프트 하측에 결합되는 연결부와, 상기 연결부 양측에 각각 결합되고 하측으로 연장되어 형성되는 적어도 하나의 사이드부를 포함하는 것을 특징으로 하는 그리퍼
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제 9항에 있어서,상기 적어도 하나의 사이드부의 일측에 상기 파지부가 각각 결합되는 것을 특징으로 하는 그리퍼
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제 8항에 있어서,상기 각각의 제 2 극성인가부 일측에는 공기가 유입되는 유입구가 형성되는 것을 특징으로 하는 그리퍼
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제 8항에 있어서,상기 파지부는 전기장에 의해 강성이 변화되는 것을 특징으로 하는 그리퍼
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제 8항에 있어서,상기 프레임은 비자성체인 것을 특징으로 하는 그리퍼
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제 10항에 있어서,상기 통로부는, 상기 사이드부의 상부로부터 하측으로 연장되는 제 1 통로와, 상기 제 1 통로와 연결되고 상기 제 1 통로와 직교하는 방향으로 상기 제 1 극성인가부와 상기 파지부를 관통하여 상기 흡착부까지 연장되는 적어도 하나의 제 2 통로를 포함하고,상기 통로부는 상기 흡착부가 상기 물체를 파지할 때, 상기 유입구로부터 유입되는 공기를 상기 사이드부 상부로 유통시키는 것을 특징으로 하는 그리퍼
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제 8항에 있어서,상기 제 1 극성인가부와 상기 제 2 극성인가부는 인가되는 극성이 각각 다른 것을 특징으로 하는 그리퍼
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