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날개의 선단에 설치되어 상기 날개를 지지하는 복수의 전방 링크부재들;상기 날개의 중간단에 설치되어 상기 날개를 지지하는 복수의 후방 링크부재들;상기 복수의 전방 링크부재들 사이에 연결되어 상기 날개가 종방향 접힘 및 펼침을 하기 위한 벤딩 조인트; 및상기 복수의 후방 링크부재들 사이에 연결되어 상기 날개가 횡방향 접힘 및 펼침을 하기 위한 연결부재를 포함하는 곤충 모방 날갯짓 비행로봇의 접이식 날개 장치
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제1항에 있어서, 상기 복수의 전방 링크부재들은상기 날개의 선단의 중앙부분에서 분리되도록 상기 날개의 선단에 일렬로 배치되는 제1 전방 링크부재와 제2 전방 링크부재를 포함하는 것을 특징으로 하는 곤충 모방 날갯짓 비행로봇의 접이식 날개 장치
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제2항에 있어서, 상기 벤딩 조인트는일단이 상기 제1 전방 링크부재에 회전 가능하게 결합되고 타단이 상기 제2 전방 링크부재에 고정되어 상기 제1 전방 링크부재로부터 상기 제2 전방 링크부재를 종방향으로 회동시키는 것을 특징으로 하는 곤충 모방 날갯짓 비행로봇의 접이식 날개 장치
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제3항에 있어서, 상기 벤딩 조인트는초탄성 니켈-티타늄(Ni-Ti) 합금 와이어를 포함하는 것을 특징으로 하는 곤충 모방 날갯짓 비행로봇의 접이식 날개 장치
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제3항에 있어서, 상기 벤딩 조인트는상기 날개의 선단으로부터 일정거리 이격되게 위치하여 상기 제1 전방 링크부재의 단부가 상기 제2 전방 링크부재의 역접힘을 방지하도록 스토핑하는 것을 특징으로 하는 곤충 모방 날갯짓 비행로봇의 접이식 날개 장치
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제2항에 있어서, 상기 복수의 후방 링크부재들은상기 제1 전방 링크부재의 일단에 인접한 위치에서 후방을 향하여 경사지게 배치되는 제1 후방 링크부재; 및일단이 상기 제2 전방 링크부재의 중간단에 결합되고 후방향을 향하여 경사지게 배치되는 제2 후방 링크부재를 포함하는 것을 특징으로 하는 곤충 모방 날갯짓 비행로봇의 접이식 날개 장치
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제6항에 있어서, 상기 연결부재는상기 제1 후방 링크부재 및 제2 후방 링크부재 사이에 일정길이로 연결되고, 하기 수학식을 통해 접힘 각도를 반영하여 길이가 결정되는 것을 특징으로 하는 곤충 모방 날갯짓 비행로봇의 접이식 날개 장치
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제6항에 있어서, 상기 제1 후방 링크부재와 제2 후방 링크부재 각각은상기 연결부재와의 연결 접점에 갭(gap)을 형성하는 것을 특징으로 하는 곤충 모방 날갯짓 비행로봇의 접이식 날개 장치
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제8항에 있어서, 상기 제1 후방 링크부재와 제2 후방 링크부재 각각의 상기 연결부재와의 연결 접점에 형성된 갭으로부터 상기 날개의 후단을 향해 배치되어 상기 날개에 접히는 선을 형성하는 주름부재를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 곤충 모방 날갯짓 비행 로봇의 접이식 날개 장치
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제9항에 있어서, 상기 날개는장애물과 충돌시 상기 벤딩 조인트에 의해 상기 제2 전방 링크부재가 종방향 회동함에 따라 종방향으로 접혀지고 상기 주름부재에 의해 부채꼴 모양으로 주름이 잡히면서 상기 연결부재가 주름을 따라 횡방향 이동하여 횡방향으로 접혀졌다가 상기 장애물을 벗어나면 펼쳐지게 되는 것을 특징으로 하는 곤충 모방 날갯짓 비행로봇의 접이식 날개 장치
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날개 상에 설치되어 상기 날개를 지지하는 동시에 상기 날개가 접힘 및 펼침을 하기 위한 제1 전방 링크부재와 제2 전방 링크부재, 제1 후방 링크부재와 제2 후방 링크부재;일단이 상기 제1 전방 링크부재에 회전 가능하게 결합되고 타단이 상기 제2 전방 링크부재에 고정 결합되며 상기 날개가 장애물과 충돌시 상기 제2 전방 링크부재가 종방향으로 접히도록 하는 벤딩 조인트;상기 제1 후방 링크부재와 제2 후방 링크부재 사이를 연결하고 연결 접점에 갭(gap)이 형성되며 상기 제2 전방 링크부재의 종방향 접힘에 의해 횡방향으로 이동하는 연결부재; 및상기 연결부재의 횡방향 이동에 따라 접히는 주름을 제공하는 주름부재를 포함하는 곤충 모방 날갯짓 비행로봇의 접이식 날개 장치
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