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영상 프레임 기반 위치 추정 방법에 있어서,미리 설정된 영역 내에서 드론의 비행 이동 경로를 설정하는 단계;상기 드론이 상기 설정된 비행 이동 경로를 따라 이동하면서 촬영된 영상을 확인하는 단계;상기 확인된 영상에 포함된 복수의 영상 프레임들 중 각 영상 프레임에 대한 상대적 위치를 추정하는 단계; 및상기 추정된 상대적 위치와 관련된 정보를 상기 각 영상 프레임에 삽입하는 단계;를 포함하는, 영상 프레임 기반 위치 추정 방법
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제1항에 있어서, 상기 드론의 비행 이동 경로는,좌측 또는 우측으로 비행한 후 상승하는 경로를 하나의 단위 경로로 설정하는 것을 특징으로 하는, 영상 프레임 기반 위치 추정 방법
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제2항에 있어서, 상기 방법은,각 단위 경로당 촬영된 영상 프레임들의 총 프레임 개수를 확인하는 단계;상기 확인된 총 프레임 개수로부터 각 영상 프레임별 이동 거리를 산출하는 단계; 및상기 산출된 영상 프레임별 이동 거리에 기반하여, 각 영상 프레임에 대한 상대적 위치를 추정하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는, 영상 프레임 기반 위치 추정 방법
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제3항에 있어서, 상기 상대적 위치는,상기 미리 설정된 영역 내에서 미리 설정된 기준 위치로부터의 상대적 거리를 나타내는 것을 특징으로 하는, 영상 프레임 기반 위치 추정 방법
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제2항에 있어서, 상기 각 영상 프레임에 대한 상대적 위치를 추정하는 단계는,상기 설정된 단위 경로에 따라, 상기 각 영상 프레임의 경로 회차를 확인하는 단계;상기 확인된 경로 회차에 기반하여 기준 위치로부터 x 축 상의 상대적 거리를 나타내는 x 좌표를 산출하는 단계; 및상기 확인된 경로 회차에 기반하여 기준 위치로부터 z 축 상의 상대적 거리를 나타내는 z 좌표를 산출하는 단계;를 포함하는, 영상 프레임 기반 위치 추정 방법
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제3항에 있어서, 상기 각 영상 프레임별 이동 거리를 산출하는 단계는,각 단위 경로별 촬영된 영상의 총 영상 프레임 개수를 확인하는 단계;상기 각 단위 경로에 대한 실제 거리를 확인하는 단계; 및상기 확인된 단위 경로에 대한 실제 거리 및 총 영상 프레임 개수에 기반하여 각 영상 프레임별 이동 거리를 산출하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는, 영상 프레임 기반 위치 추정 방법
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제5항에 있어서, 상기 각 영상 프레임에 대한 상대적 위치를 추정하는 단계는,상기 영상 프레임의 경로 회차가 홀수 회차인 경우, 상기 영상 프레임의 프레임 번호가 증가함에 따라 x 좌표가 증가하도록 설정되는 것을 특징으로 하는, 영상 프레임 기반 위치 추정 방법
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제5항에 있어서, 상기 각 영상 프레임에 대한 상대적 위치를 추정하는 단계는,상기 영상 프레임의 경로 회차가 짝수 회차인 경우, 상기 영상 프레임의 프레임 번호가 증가함에 따라 x 좌표가 감소하도록 설정되는 것을 특징으로 하는, 영상 프레임 기반 위치 추정 방법
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영상 프레임 기반 위치 추정을 위한 전자 장치에 있어서,미리 설정된 영역 내에서 드론의 비행 이동 경로를 설정하는 경로 설정부;상기 드론이 상기 설정된 비행 이동 경로를 따라 이동하면서 촬영된 영상을 확인하고, 상기 확인된 영상에 포함된 복수의 영상 프레임들 중 각 영상 프레임에 대한 상대적 위치를 추정하는 프레임 위치 산출부; 및상기 추정된 상대적 위치와 관련된 정보를 상기 각 영상 프레임에 삽입하는 위치 정보 삽입부;를 포함하는, 전자 장치
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제9항에 있어서, 상기 드론의 비행 이동 경로는,좌측 또는 우측으로 비행한 후 상승하는 경로를 하나의 단위 경로로 설정하는 것을 특징으로 하는, 전자 장치
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제10항에 있어서, 상기 프레임 위치 산출부는,각 단위 경로당 촬영된 영상 프레임들의 총 프레임 개수를 확인하고, 상기 확인된 총 프레임 개수로부터 각 영상 프레임별 이동 거리를 산출하며, 상기 산출된 영상 프레임별 이동 거리에 기반하여, 각 영상 프레임에 대한 상대적 위치를 추정하는 것을 특징으로 하는, 전자 장치
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제11항에 있어서, 상기 상대적 위치는,상기 미리 설정된 영역 내에서 미리 설정된 기준 위치로부터의 상대적 거리를 나타내는 것을 특징으로 하는, 전자 장치
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제10항에 있어서, 상기 프레임 위치 산출부는,상기 설정된 단위 경로에 따라, 상기 각 영상 프레임의 경로 회차를 확인하고, 상기 확인된 경로 회차에 기반하여 기준 위치로부터 x 축 상의 상대적 거리를 나타내는 x 좌표를 산출하며, 상기 확인된 경로 회차에 기반하여 기준 위치로부터 z 축 상의 상대적 거리를 나타내는 z 좌표를 산출하는 것을 특징으로 하는, 전자 장치
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제11항에 있어서, 상기 프레임 위치 산출부는,각 단위 경로별 촬영된 영상의 총 영상 프레임 개수를 확인하고, 상기 각 단위 경로에 대한 실제 거리를 확인하며, 상기 확인된 단위 경로에 대한 실제 거리 및 총 영상 프레임 개수에 기반하여 각 영상 프레임별 이동 거리를 산출하는 것을 특징으로 하는, 전자 장치
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제13항에 있어서, 상기 프레임 위치 산출부는,상기 영상 프레임의 경로 회차가 홀수 회차인 경우, 상기 영상 프레임의 프레임 번호가 증가함에 따라 x 좌표가 증가하도록 설정되는 것을 특징으로 하는, 전자 장치
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제13항에 있어서, 상기 프레임 위치 산출부는,상기 영상 프레임의 경로 회차가 짝수 회차인 경우, 상기 영상 프레임의 프레임 번호가 증가함에 따라 x 좌표가 감소하도록 설정되는 것을 특징으로 하는, 전자 장치
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