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차량의 조향을 어시스트하는 조향보조력을 발생시키는 동력원;동력원과 컬럼 사이에 위치되고, 동력원에서 발생된 조향보조력을 컬럼으로 전달하는 전달기어;전달기어에 실제로 발생하는 실제 마찰 토크를 기반으로 동적 마찰 모델의 마찰계수를 추정하는 계수 추정부; 및전달기어의 접촉면 이동속도를 기반으로 동적 마찰 모델의 상태 변수를 산출하고, 산출한 상태 변수 및 계수 추정부에서 추정한 동적 마찰 모델의 마찰계수를 이용하여 동적 마찰 모델에 따른 예상 마찰 토크를 추정하는 상태 추정부;를 포함하는 전동식 파워 조향 시스템
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청구항 1에 있어서,계수 추정부에서는, 전달기어의 접촉면 이동속도, 상태 추정부의 상태 변수 및 실제 마찰 토크를 이용하여 동적 마찰 모델의 마찰계수를 추정하는 것을 특징으로 하는 전동식 파워 조향 시스템
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청구항 1에 있어서,상태 추정부에서는, 기저장된 전달기어의 접촉면 이동속도에 따른 마찰 토크맵을 이용하여 동적 마찰 모델의 상태 변수를 산출하는 것을 특징으로 하는 전동식 파워 조향 시스템
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청구항 1에 있어서,동적 마찰 모델은 정지 마찰, 운동 마찰 및 점성 마찰이 포함된 LuGre 마찰 모델이고, 마찰계수에는 강성 마찰계수, 댐핑 마찰계수 및 점성 마찰계수가 포함된 것을 특징으로 하는 전동식 파워 조향 시스템
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5
청구항 1에 있어서,요구 조향각 또는 요구 조향각속도를 기반으로 동력원의 제어토크를 산출하는 제어토크 산출부; 및제어토크 산출부에서 산출한 동력원의 제어토크에 상태 추정부에서 추정한 예상 마찰 토크를 반영하여 동력원을 제어하는 동력원 제어부;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 전동식 파워 조향 시스템
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청구항 5에 있어서,실제 마찰 토크와 상태 추정부에서 추정한 예상 마찰 토크 사이의 차이를 산출하고, 산출한 차이를 제어토크에 보상하는 외란보상부;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 전동식 파워 조향 시스템
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7
청구항 1의 전동식 파워 조향 시스템을 제어하는 방법으로서,전달기어에 실제로 발생하는 실제 마찰 토크를 기반으로 동적 마찰 모델의 마찰계수를 추정하는 단계;전달기어의 접촉면 이동속도를 기반으로 동적 마찰 모델의 상태 변수를 산출하는 단계; 및산출한 동적 마찰 모델의 상태 변수 및 추정한 동적 마찰 모델의 마찰계수를 이용하여 동적 마찰 모델에 따른 예상 마찰 토크를 추정하는 단계;를 포함하는 전동식 파워 조향 시스템의 제어방법
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청구항 7에 있어서,동적 마찰 모델의 마찰계수를 추정하는 단계에서는, 전달기어의 접촉면 이동속도, 동적 마찰 모델의 상태 변수 및 실제 마찰 토크를 이용하여 동적 마찰 모델의 마찰계수를 추정하는 것을 특징으로 하는 전동식 파워 조향 시스템의 제어방법
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청구항 8에 있어서,동적 마찰 모델의 마찰계수를 추정하는 단계에서는, 실제 마찰 토크와 예상 마찰 토크 사이의 오차가 최소화되는 마찰계수를 추정하는 것을 특징으로 하는 전동식 파워 조향 시스템의 제어방법
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10
청구항 7에 있어서,동적 마찰 모델의 상태 변수를 산출하는 단계에서는, 기저장된 전달기어의 접촉면 이동속도에 따른 마찰 토크맵을 이용하여 동적 마찰 모델의 상태 변수를 산출하는 것을 특징으로 하는 전동식 파워 조향 시스템의 제어방법
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11
청구항 7에 있어서,동적 마찰 모델은 정지 마찰, 운동 마찰 및 점성 마찰이 포함된 LuGre 마찰 모델이고, 마찰계수에는 강성 마찰계수, 댐핑 마찰계수 및 점성 마찰계수가 포함된 것을 특징으로 하는 전동식 파워 조향 시스템의 제어방법
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청구항 7에 있어서,예상 마찰 토크를 추정하는 단계 이후에, 요구 조향각 또는 요구 조향각속도를 기반으로 동력원의 제어토크를 산출하는 단계; 및산출한 동력원의 제어토크에 상태 추정부에서 추정한 예상 마찰 토크를 반영하여 동력원을 제어하는 단계;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 전동식 파워 조향 시스템의 제어방법
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청구항 12에 있어서,동력원을 제어하는 단계 이전에, 실제 마찰 토크와 상태 추정부에서 추정한 예상 마찰 토크 사이의 차이를 제어토크에 보상하는 단계;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 전동식 파워 조향 시스템의 제어방법
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