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가공대상에 대해 가공을 수행하는 가공부;상기 가공대상과 접촉하여 상기 가공대상을 고정 지지하고, 상기 가공대상과의 접촉 부위에 대한 진동을 측정하는 지그부;상기 가공부에 의해 가공되는 가공대상의 일 부위인 가공부위에 인접하여 설치되고, 상기 가공부위 주위의 진동을 측정하는 가공부위진동센서; 및상기 지그부 또는 상기 가공부위진동센서로부터 진동 신호를 전달 받고, 상기 진동 신호를 분석하여 상기 가공부로 제어 신호를 전달함으로써, 상기 가공부를 제어하는 제어부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 진동과 변위를 고려한 가공 제어 장치
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청구항 1에 있어서,상기 제어부는, 상기 진동 신호를 분석하여 상기 가공부위의 진동주파수 및 변위량을 도출하는 것을 특징으로 하는 진동과 변위를 고려한 가공 제어 장치
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청구항 2에 있어서,상기 제어부는, 상기 가공부위의 진동주파수 및 변위량 각각이 소정의 기준 값 이하가 되도록 상기 가공부를 제어하는 것을 특징으로 하는 진동과 변위를 고려한 가공 제어 장치
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청구항 1에 있어서,상기 가공부는, 상기 가공부의 부하를 측정하는 부하센서를 구비하는 것을 특징으로 하는 진동과 변위를 고려한 가공 제어 장치
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청구항 1에 있어서,상기 가공대상은, 상기 가공부위진동센서와 결합하는 홈 형상의 결합홈을 구비하는 것을 특징으로 하는 진동과 변위를 고려한 가공 제어 장치
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청구항 5에 있어서,상기 가공부위진동센서를 상기 결합홈으로 이동시켜 상기 결합홈에 설치하는 로봇암을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 진동과 변위를 고려한 가공 제어 장치
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청구항 1의 진동과 변위를 고려한 가공 제어 장치를 이용한 가공 제어 방법에 있어서,상기 가공대상이 상기 지그부에 고정되고, 상기 가공부위진동센서가 상기 가공부위 주위에 설치되는 제1단계;상기 가공부에 의해 상기 가공부위에 가공이 수행되고, 상기 가공부위진동센서와 지그진동센서 각각으로부터 상기 제어부로 가공부위진동신호 및 지그진동신호가 전달되는 제2단계;상기 가공부위진동신호와 상기 지그진동신호를 분석하여 상기 가공부위 주위의 진동주파수와 변위량을 도출하고, 가공대상과 흡착체의 접촉 부위인 지지부위의 진동주파수를 도출하는 제3단계;상기 가공부의 부하량을 측정하고, 상기 가공부의 부하량에 따라 가공부위 주위의 진동주파수 기준 값, 가공부위 주위의 변위량 기준 값, 및 지지부위의 진동주파수 기준 값을 선택하는 제4단계; 및가공부위 주위의 진동주파수와 변위량 및 지지부위의 진동주파수가 각각에 대한 기준 값 이하로 형성되도록 상기 가공부에 구비된 공구의 작동 상태가 가변되는 제5단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 가공 제어 방법
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