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차량 네트워크에서, 제1 차량이 통신을 수행하는 방법에 있어서,제2 차량으로부터, 상기 제2 차량의 운동성 정보를 수신하는 단계로서, 상기 운동성 정보는 1) 협력 컨텍스트 메시지(Cooperation Context Message, CCM) 또는 2) 비상 컨텍스트 메시지(Emergency Context Message, ECM)를 포함함; 및상기 운동성 정보에 근거하여, 주행을 제어하는 단계;를 포함하고,상기 CCM은 상기 제2 차량의 움직임 정보를 포함하며,상기 ECM은 상기 제2 차량과 관련된 비상상황을 알리는 정보를 포함하는, 통신방법
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제1 항에 있어서,상기 운동성 정보는1) 상기 CCM 또는 상기 ECM을 지시하기 위한 식별자, 및 2) 상기 제2 차량의 운동성과 관련된 정보 및/또는 상기 비상상황과 관련된 정보를 나타내기 위한 이동정보를 더 포함하는, 통신방법,
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제2 항에 있어서,상기 ECM은 상기 CCM 보다 높은 우선순위 값을 갖는, 통신방법
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제3 항에 있어서,상기 ECM은 상기 우선순위 값에 근거하여, 상기 CCM보다 먼저 상기 운동성 정보에 포함되어 전달되는, 통신방법
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제2 항에 있어서,상기 제1 차량은상기 운동성 정보에 근거하여, 상기 제1 차량이 포함된 클러스터(Cluster)의 멤버 차량들을 제어하는, 통신방법
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제5 항에 있어서,상기 주행을 제어하는 단계는상기 식별자가 상기 ECM을 지시하는 것에 근거하여, 상기 비상상황을 측정하는 단계;상기 측정된 비상상황에 근거하여, 상기 멤버 차량들을 기동시키기 위한 전략을 계산하는 단계; 및상기 전략에 근거하여, 상기 멤버 차량들에게 제어 메시지를 전송하는 단계;를 포함하는, 통신방법
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제6 항에 있어서,상기 비상상황을 측정하는 단계는상기 비상상황과 관련된 장애물을 감지하는 단계;상기 장애물과 관련된 충돌 확률을 계산하는 단계; 및상기 충돌을 회피하기 위한 양식 및 상기 멤버 차량들을 기동시키기 위한 양식을 결정하는 단계;를 포함하는, 통신방법
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제6 항에 있어서,상기 전략을 계산하는 단계는상기 멤버 차량들을 기동시키기 위한 기준 경로(Reference Path)를 계산하는 단계;를 포함하는, 통신방법
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차량 네트워크에서, 통신을 수행하는 제1 차량에 있어서,송수신기;메모리; 및상기 송수신기 및 상기 메모리를 기능적으로 제어하기 위한 프로세서;를 포함하며,상기 프로세서는상기 송수신기를 통해, 제2 차량으로부터, 상기 제2 차량의 운동성 정보를 수신하고, 상기 운동성 정보는 1) 협력 컨텍스트 메시지(Cooperation Context Message, CCM) 또는 2) 비상 컨텍스트 메시지(Emergency Context Message, ECM)를 포함하며,상기 운동성 정보에 근거하여, 주행을 제어하고,상기 CCM은 상기 제2 차량의 움직임 정보를 포함하며,상기 ECM은 상기 제2 차량과 관련된 비상상황을 알리는 정보를 포함하는, 차량
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제9 항에 있어서,상기 운동성 정보는1) 상기 CCM 또는 상기 ECM을 지시하기 위한 식별자, 및 2) 상기 제2 차량의 운동성과 관련된 정보 및/또는 상기 비상상황과 관련된 정보를 나타내기 위한 이동정보를 더 포함하는, 차량,
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제10 항에 있어서,상기 ECM은 상기 CCM 보다 높은 우선순위 값을 갖는, 차량
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제11 항에 있어서,상기 ECM은 상기 우선순위 값에 근거하여, 상기 CCM보다 먼저 상기 운동성 정보에 포함되어 전달되는, 차량
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제10 항에 있어서,상기 제1 차량은상기 운동성 정보에 근거하여, 상기 제1 차량이 포함된 클러스터(Cluster)의 멤버 차량들을 제어하는, 차량
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제13 항에 있어서,상기 프로세서는상기 주행을 제어하기 위해,상기 식별자가 상기 ECM을 지시하는 것에 근거하여, 상기 비상상황을 측정하고, 상기 측정된 비상상황에 근거하여, 상기 멤버 차량들을 기동시키기 위한 전략을 계산하며, 상기 전략에 근거하여, 상기 멤버 차량들에게 제어 메시지를 전송하는, 차량
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제14 항에 있어서,상기 프로세서는상기 비상상황을 측정하기 위해,상기 비상상황과 관련된 장애물을 감지하고, 상기 장애물과 관련된 충돌 확률을 계산하며, 상기 충돌을 회피하기 위한 양식 및 상기 멤버 차량들을 기동시키기 위한 양식을 결정하는, 차량
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제14 항에 있어서,상기 프로세서는상기 전략을 계산하기 위해, 상기 멤버 차량들을 기동시키기 위한 기준 경로(Reference Path)를 계산하는, 차량
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