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유연한 격벽에 의해 구획되어 형성되고, 일단부가 부착하고자 하는 대상물체에 접촉되며 외부에서 제공되는 흡입력이 내측 공간을 통해 전달되어 상기 대상물체가 흡착되도록 하는 복수의 흡입셀을 가지는 흡입패드; 그리고 상기 흡입셀의 상기 내측 공간에 채워지고, 상기 흡입셀의 일단부가 상기 흡입력에 의해 상기 내측 공간으로 말려 들지 않도록 상기 흡입셀을 지지하는 다공성의 유연 지지체를 포함하는 소프트 그립유닛
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제1항에 있어서, 상기 격벽은 두께가 동일한 것을 특징으로 하는 소프트 그립유닛
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제1항에 있어서, 상기 흡입셀은 길이방향에 수직한 단면이 형상 및 크기가 같은 다각형 형상인 것을 특징으로 하는 소프트 그립유닛
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제3항에 있어서, 상기 다각형은 삼각형, 사각형 및 육각형 중 어느 하나인 것을 특징으로 하는 소프트 그립유닛
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제1항에 있어서, 상기 흡입패드의 타단부에 결합되고, 상기 흡입셀에 각각 연결되는 관통공을 가지는 고정캡을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 소프트 그립유닛
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제5항에 있어서, 상기 흡입력을 제공하는 흡입력 발생부 및 상기 고정캡을 연결하여 상기 흡입력을 상기 흡입패드로 안내하는 연결라인을 포함하는 것을 특징으로 하는 소프트 그립유닛
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7
제6항에 있어서, 상기 연결라인은 일단부는 상기 흡입력 발생부와 연결되고, 타단부는 상기 관통공에 개별적으로 연결되도록 복수개로 구비되는 것을 특징으로 하는 소프트 그립유닛
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8
제7항에 있어서, 상기 연결라인에 구비되어 해당 연결라인을 개폐하는 체크밸브를 포함하고, 상기 체크밸브 중에서 상기 대상물체가 흡착되지 않은 흡입셀에 연결되는 연결라인에 구비되는 체크밸브는 해당 흡입셀의 흡입력에 의해 밀폐되는 것을 특징으로 하는 소프트 그립유닛
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9
제8항에 있어서, 상기 체크밸브는 일단부는 상기 관통공과 연결되고 타단부는 상기 연결라인과 결합되도록 구비되거나, 또는 일단부 및 타단부가 모두 상기 연결라인에 결합되도록 구비되는 것을 특징으로 하는 소프트 그립유닛
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10
제6항에 있어서,상기 연결라인은 일단부가 상기 흡입력 발생부와 연결되고, 타단부는 상기 고정캡에 연결되어 복수의 상기 관통공이 모두 내측에 위치되도록 하는 단일의 연결라인인 것을 특징으로 하는 소프트 그립유닛
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11
제10항에 있어서, 일단부는 상기 관통공과 연결되고 타단부는 상기 연결라인의 내측에 오픈되도록 구비되는 체크밸브를 포함하는 것을 특징으로 하는 소프트 그립유닛
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바디부; 상기 바디부에 연결되고, 상기 바디부의 외측으로 연장되는 연결부; 제1항 내지 제11항 중 어느 하나의 항에 기재되고, 상기 연결부의 일단부에 구비되는 소프트 그립유닛; 일단부가 상기 바디부에 각각 결합되고, 일정간격으로 이격된 타단부가 서로 가까워지도록 이동하는 복수의 암; 그리고 상기 암의 타단부에 구비되고, 상기 암이 서로 가까워지도록 이동하면 대상물체의 측면을 가압하여 홀딩시키는 홀딩부를 포함하는 그립장치
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13
제12항에 있어서, 상기 연결부는 상기 소프트 그립유닛이 상기 바디부와 가까워지거나 멀어지도록 직선 이동되는 것을 특징으로 하는 그립장치
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제12항에 있어서, 상기 연결부는 상기 소프트 그립유닛이 상기 바디부와 가까워지거나 멀어지도록 신축되는 것을 특징으로 하는 그립장치
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제12항에 기재된 그립장치를 제어하기 위한 그립장치 제어방법으로서,상기 소프트 그립유닛이 대상물체의 상면을 흡착하는 흡착단계; 그리고 상기 복수의 암의 타단부가 서로 가까워지도록 이동하고, 상기 홀딩부가 상기 대상물체의 측면을 가압하여 홀딩시키는 홀딩단계를 포함하는 그립장치 제어방법
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