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본체;상기 본체의 내부에 적어도 일부가 수용되며, 온도 변화에 따라 수축 상태와 이완 상태 사이에서 변경 가능하도록 구성된 열반응 부재;상기 본체 내부에 냉각공기가 분사되어 상기 열반응 부재를 강제로 냉각시키도록 구성된 냉각부; 및상기 열반응 부재가 이완 상태로 변경될 때 상기 열반응 부재로의 전원 공급은 차단되고 상기 냉각부로의 전원은 공급되도록 전기공급부를 제어하도록 구성된 제어부를 포함하고, 상기 냉각부는: 상기 냉각공기를 상기 본체 내부로 유도하기 위하여 구성된, 투입구를 포함하는 냉각공기 투입유로; 및상기 냉각공기를 상기 본체 외부로 유도하기 위하여 구성된, 배출구를 포함하는 냉각공기 배출유로를 포함하고, 상기 열반응 부재는 상기 본체 내부에서 일 방향으로 배열되며, 상기 냉각공기 투입유로는 상기 냉각공기 투입유로로부터 상기 일 방향으로 연장 형성된 미세투입유로를 포함하는 유연구동기
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제 1 항에 있어서,상기 열반응 부재는 상기 본체 내부에서 일 방향으로 배열되며, 상기 냉각공기 투입유로의 투입구는 상기 일 방향을 향하여 개구(opening)가 배향된 유연구동기
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제 1 항에 있어서,상기 냉각공기 투입유로는 상기 본체의 일 단에 형성되고, 상기 냉각공기 배출유로는 상기 본체의 타 단에 형성되는 유연구동기
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제 1 항에 있어서,상기 미세투입유로는 상기 열반응 부재의 수축상태에서의 길이보다 짧은 길이를 갖도록 구성된 유연구동기
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제 1 항에 있어서,상기 미세투입유로와 상기 열반응 부재는 각각 복수로 구성되고, 각각의 미세투입유로는 복수의 열반응 부재들 사이에 배치되어 상기 열반응 부재들 사이의 접촉을 방지하는 유연구동기
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제 8 항에 있어서,상기 투입구는 상기 미세투입유로에 복수개 형성되고, 상기 복수개의 투입구 중 적어도 일부는 상기 일 방향에 직교하는 방향으로 개구가 배향된 유연구동기
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제 1 항에 있어서,상기 본체는 상기 열반응 부재의 수축 또는 이완시 함께 수축 또는 이완 가능한 재질로 구성된 유연구동기
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의복 본체, 및상기 의복 본체에 연결되는 제 1, 4, 5, 7 내지 10 항 중 어느 한 항에 따른 유연구동기를 포함하며,상기 유연구동기의 일 측은 제 1 신체고정부에 배치되고, 상기 유연구동기의 타 측은 상기 의복 본체에서 관절이 대응되는 위치를 기준으로 상기 제 1 신체고정부와 반대편에 있는 제 2 신체고정부에 배치되는 웨어러블 로봇
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제 11 항에 있어서,착용자의 동작을 감지하도록 구성된 센서를 더 포함하고,상기 제어부는, 상기 센서가 상기 착용자의 이완 동작을 감지하는 경우, 상기 열반응 부재로의 전원 공급은 차단되고 상기 냉각부로의 전원은 공급되도록 전기공급부를 제어하는 웨어러블 로봇
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탄성 밴드, 및상기 탄성 밴드에 연결되는 제 1, 4, 5, 7 내지 10 항 중 어느 한 항에 따른 유연구동기를 포함하는 마사지 장치
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웨어러블 로봇용 유연구동기 조립체로서, 온도 변화에 따라 수축 상태와 이완 상태 사이에서 변경 가능하도록 구성된 제 1 유연구동기와 제 2 유연구동기 - 상기 제 1 및 제 2 유연구동기는 제 1, 4, 5, 7 내지 10 항 중 어느 한 항에 따른 유연구동기임 - ;상기 제 1 및 제 2 유연구동기 내부에 냉각 공기를 강제로 주입하도록 구성된 냉각장치; 및상기 제 1 및 제 2 유연구동기의 수축 상태와 이완 상태 사이에서의 작동 변경을 위한 전원 공급을 제어하도록 구성된 제어부를 포함하고, 상기 제어부는 상기 냉각장치로 하여금 상기 제 1 및 제 2 유연구동기 중 이완 상태에 있는 유연구동기의 내부로만 공기를 주입하도록 구성되는, 유연구동기 조립체
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제 20 항에 있어서, 상기 제 1 유연구동기와 상기 제 2 유연구동기는 각각 굽힘근과 폄근 위치에 배치되도록 구성되는, 유연구동기 조립체
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제 21 항에 있어서, 관절의 폄 상태에서 굽힘 상태로 동작시, 상기 굽힘근 측의 제 1 유연구동기는 수축되고 상기 폄근 측의 제 2 유연구동기는 이완되며, 상기 제어부는 상기 냉각장치로 하여금 상기 제 2 유연구동기 내부로 공기를 주입하도록 제어되는, 유연구동기 조립체
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제 21 항에 있어서, 관절의 굽힘 상태에서 폄 상태로 동작시, 상기 굽힘근 측의 제 1 유연구동기는 이완되고 상기 폄근 측의 제 2 유연구동기는 수축되며, 상기 제어부는 상기 냉각장치로 하여금 상기 제 1 유연구동기 내부로 공기를 주입하도록 제어되는, 유연구동기 조립체
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