| 1 |
1
유연구동기 조립체로서, 온도 변화에 따라 수축 상태와 이완 상태 사이에서 변경 가능하도록 구성된 제 1 유연구동기와 제 2 유연구동기;상기 제 1 유연구동기와 상기 제 2 유연구동기 사이에서 서로 공기-연통되도록(air-communication) 설치된 공기 펌프; 및상기 제 1 유연구동기와 상기 제 2 유연구동기의 수축 상태와 이완 상태 사이에서의 작동 변경을 위한 전원 공급을 제어하도록 구성된 제어부를 포함하고, 상기 공기 펌프는 상기 제 1 유연구동기와 상기 제 2 유연구동기 중 이완 상태에 있는 유연구동기의 내부로만 공기의 유입을 유도하도록 구성되는,유연구동기 조립체
|
| 2 |
2
제 1 항에 있어서, 상기 공기 펌프는 전원없이 작동 가능한 수동형 기구인, 유연구동기 조립체
|
| 3 |
3
제 2 항에 있어서, 상기 공기 펌프는 외력에 의하여 팽창 및 수축 가능한, 유연구동기 조립체
|
| 4 |
4
제 1 항에 있어서, 상기 공기 펌프는 공기의 유입 및 배출 방향을 제어하도록 상기 제 1 유연구동기 측과 상기 제 2 유연구동기 측 각각에 설치된 체크밸브를 포함하는,유연구동기 조립체
|
| 5 |
5
제 4 항에 있어서, 상기 제 1 유연구동기와 상기 제 2 유연구동기 중 이완상태에 있는 유연구동기 측에 설치된 체크밸브는 개방되고 수축상태에 있는 유연구동기 측에 설치된 체크밸브는 폐쇄되는,유연구동기 조립체
|
| 6 |
6
제 5 항에 있어서, 상기 공기 펌프가 팽창하는 경우, 외부 환경으로부터 상기 이완상태에 있는 유연구동기 내부에만 공기가 유입되는,유연구동기 조립체
|
| 7 |
7
제 5 항에 있어서, 상기 공기 펌프가 수축하는 경우, 상기 공기 펌프 내부의 공기가 상기 이완상태에 있는 유연구동기 내부로만 이동하는 유연구동기 조립체
|
| 8 |
8
제 1 항에 있어서, 상기 제 1 유연구동기와 상기 제 2 유연구동기 각각은, 온도 변화에 따라 수축 상태와 이완 상태 사이에서 변경 가능하도록 구성된 열반응 부재를 포함하고, 상기 열반응 부재를 냉각시키도록 구성된 냉각공기는 상기 열반응 부재가 이완 상태에 있는 경우 상기 열반응 부재의 이완 속도를 증가시키기 위하여 상기 열반응 부재와 직접적으로 접촉하도록 구성된,유연구동기 조립체
|
| 9 |
9
웨어러블 로봇으로서, 제 1 항 내지 제 8 항 중 어느 한 항에 따른 유연구동기 조립체를 포함하며,상기 공기 펌프는, 착용시, 관절의 굽힘 상태와 폄 상태에 따라 팽창과 수축이 가능한, 웨어러블 로봇
|
| 10 |
10
제 9 항에 있어서, 상기 공기 펌프는 관절의 위치에 배치되는, 웨어러블 로봇
|
| 11 |
11
제 9 항에 있어서, 상기 제 1 유연구동기와 상기 제 2 유연구동기는 각각 굽힘근과 폄근 위치에 배치되는, 웨어러블 로봇
|
| 12 |
12
제 11 항에 있어서, 상기 관절의 폄 상태에서 굽힘 상태로 동작시, 상기 굽힘근 측의 제 1 유연구동기는 수축되고 상기 폄근 측의 제 2 유연구동기는 이완되며, 굽힘 동작으로 인해 상기 공기펌프는 수축되어 내부 공기가 상기 폄근 측의 제 2 유연구동기 내부로 이동되는, 웨어러블 로봇
|
| 13 |
13
제 11 항에 있어서, 상기 관절의 굽힘 상태에서 폄 상태로 동작시, 상기 굽힘근 측의 제 1 유연구동기는 이완되고 상기 폄근 측의 제 2 유연구동기는 수축되며, 폄 동작으로 인해 상기 공기펌프는 팽창되어 외부 공기가 상기 굽힘근 측의 제 1 유연구동기 내부를 통과한 후 상기 공기펌프 내로 유입되는, 웨어러블 로봇
|
| 14 |
14
제 9 항에 있어서,착용자의 동작을 감지하도록 구성된 센서를 더 포함하고,상기 제어부는, 상기 센서가 상기 착용자의 이완 동작을 감지하는 경우, 상기 열반응 부재로의 전원 공급은 차단되고 상기 냉각공기 공급부로의 전원은 공급되도록 전기공급부를 제어하는,웨어러블 로봇
|
| 15 |
15
유연구동기 조립체의 제어방법으로서,상기 유연구동기 조립체는: 온도 변화에 따라 수축 상태와 이완 상태 사이에서 변경 가능하도록 구성된 제 1 유연구동기와 제 2 유연구동기;상기 제 1 유연구동기와 상기 제 2 유연구동기 사이에서 서로 공기-연통되도록(air-communication) 설치된 공기 펌프; 및상기 제 1 유연구동기와 상기 제 2 유연구동기의 수축 상태와 이완 상태 사이에서의 작동 변경을 위한 전원 공급을 제어하도록 구성된 제어부를 포함하고, 상기 공기 펌프는 상기 제 1 유연구동기와 상기 제 2 유연구동기 중 이완 상태에 있는 유연구동기의 내부로만 공기의 유입을 유도하도록 작동되는,유연구동기 조립체의 제어방법
|
| 16 |
16
제 15 항에 있어서, 상기 이완 상태에 있는 유연구동기의 내부로만 공기의 유입을 유도하는 것은 별도의 외부 전원없이 작동되는, 유연구동기 조립체의 제어방법
|
| 17 |
17
제 15 항에 있어서, 상기 이완 상태에 있는 유연구동기의 내부로만 공기의 유입을 유도하는 것은 외력에 의한 상기 공기 펌프의 팽창 및 수축에 의하여 작동되는, 유연구동기 조립체의 제어방법
|
| 18 |
18
제 15 항에 있어서, 상기 공기 펌프는 공기의 유입 및 배출 방향을 제어하도록 상기 제 1 유연구동기 측과 상기 제 2 유연구동기 측 각각에 설치된 체크밸브를 포함하고, 상기 제 1 유연구동기와 상기 제 2 유연구동기 중 이완상태에 있는 유연구동기 측에 설치된 체크밸브는 개방되고 수축상태에 있는 유연구동기 측에 설치된 체크밸브는 폐쇄되는,유연구동기 조립체의 제어방법
|
| 19 |
19
제 18 항에 있어서, 상기 공기 펌프가 팽창하는 경우, 외부 환경으로부터 상기 이완상태에 있는 유연구동기 내부에만 공기가 유입되는,유연구동기 조립체의 제어방법
|
| 20 |
20
제 18 항에 있어서, 상기 공기 펌프가 수축하는 경우, 상기 공기 펌프 내부의 공기가 상기 이완상태에 있는 유연구동기 내부로만 이동하는 유연구동기 조립체의 제어방법
|
| 21 |
21
컴퓨터 프로그램을 기록한 컴퓨터 판독가능 기록 매체에 있어서,상기 컴퓨터 프로그램은 컴퓨터에 의해 실행되는 경우,제 15 항 내지 제 20 항 중 어느 한 항에 따른 제어 방법을 구현한 컴퓨터 판독가능 기록 매체
|
| 22 |
22
수축과 이완이 가능한 제 1 유연부와 제 2 유연부 각각의 내부에 선택적으로 공기가 유입되는 것을 유도하기 위한 공기 공급장치로서, 별도의 외부전원없이 작동 가능한 공기 펌프;상기 공기 펌프의 작동에 의해 유도된 공기가 제 1 유연부와 제 2 유연부에 흐르도록 구성된 제 1 공기유로 및 제 2 공기유로; 및상기 공기 펌프와 상기 제 1 공기유로 사이에 설치된 제 1 체크밸브와, 상기 공기 펌프와 상기 제 2 공기유로 사이에 설치된 제 2 체크밸브를 포함하는, 공기 공급장치
|
| 23 |
23
제 22 항에 있어서, 상기 공기 펌프는 외력에 의하여 팽창 및 수축 가능한, 공기 공급장치
|
| 24 |
24
제 22 항에 있어서, 상기 제 1 유연부와 상기 제 2 유연부 중 이완 상태에 있는 유연부의 내부로만 공기의 유입을 유도하도록 구성되는,공기 공급장치
|
| 25 |
25
제 24 항에 있어서, 상기 제 1 유연부와 상기 제 2 유연부 중 이완상태에 있는 유연부 측에 설치된 체크밸브는 개방되고 수축상태에 있는 유연부 측에 설치된 체크밸브는 폐쇄되는,공기 공급장치
|
| 26 |
26
제 22 항에 있어서, 상기 공기 펌프가 팽창하는 경우, 이완상태에 있는 유연부 내부에만 외부 환경으로부터 공기가 유입되는,공기 공급장치
|
| 27 |
27
제 22 항에 있어서, 상기 공기 펌프가 수축하는 경우, 상기 공기 펌프의 내부에 있던 공기가 이완상태에 있는 유연부 내부로만 이동하는 공기 공급장치
|
