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가변강성 구조를 갖는 착용형 로봇에 있어서,힙 관절(111)이 구비되는 메인 프레임(110);상기 힙 관절(111)에 말단이 조립되는 허벅지 링크(140); 및 상기 가변강성 구조를 통해 상기 허벅지 링크(140)에 연결되는 정강이 링크(160);를 포함하며,상기 가변강성 구조는,상기 허벅지 링크(140)에 고정 체결되는 고정블록(120);상기 허벅지 링크(140)와 정강이 링크(160)를 연결하는 슬관절(150); 및 상기 고정블록(120)과 상기 슬관절(150)을 연결하는 인장 스프링(130);을 포함하고,상기 슬관절(150)은,외부 플레이트(220); 및 상기 외부 플레이트(220)와 결합되며, 상기 외부 플레이트(220) 내에서 회동되는 내부 플레이트(210);를 포함하고,상기 내부 플레이트(210)는,제 1 내부 플레이트(210-1); 및상기 제 1 내부 플레이트(210-1)와 제 1 간격으로 조립되는 제 2 내부 플레이트(210-2);를 포함하며, 상기 제 1 내부 플레이트(210-1)와 제 2 내부 플레이트(210-2)의 사이에 가로방향으로 슬라이딩되는 이동 고리(230)가 상기 제 1 내부 플레이트(210-1)와 제 2 내부 플레이트(210-2)에 형성되는 슬라이딩홀(211)에 삽입되고,상기 내부 플레이트(210)는,상기 이동 고리(230)와 연결되는 슬라이더(330);상기 슬라이더(330)를 이동시키며 회동시키는 가속 기어(252)가 설치되는 스크류(340); 및상기 가속 기어(252)와 치합되는 회전 기어(251)가 말단에 설치되는 회전 모터(370);를 포함하는 것을 특징으로 하는 가변강성 구조를 갖는 착용형 로봇
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제 1 항에 있어서,상기 외부 플레이트(220)는, 제 1 외부 플레이트(220-1); 및 상기 제 1 외부 플레이트(220-1)와 제 2 간격으로 조립되는 제 2 외부 플레이트(220-2);를 포함하며, 제 1 외부 플레이트(220-1) 및 제 2 외부 플레이트(220-2)에는 각각 상기 제 1 내부 플레이트(210-1) 및 제 2 내부 플레이트(210-2)에 형성되는 회전 조립홀(303)을 통해 조립되는 베어링(350)이 설치되는 것을 특징으로 하는 가변강성 구조를 갖는 착용형 로봇
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제 1 항에 있어서,상기 슬라이더(330)는 상기 스크류(340)에 치합되는 너트(331)를 포함하는 것을 특징으로 하는 가변강성 구조를 갖는 착용형 로봇
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제 1 항에 있어서,상기 슬라이더(330)를 상기 가로방향으로 이동되게 하는 가이드(341)가 상기 스크류(340)와 평행하게 설치되는 것을 특징으로 하는 가변강성 구조를 갖는 착용형 로봇
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제 1 항에 있어서,상기 회전 기어(251)의 지름은 상기 가속 기어(252)의 지름보다 큰 것을 특징으로 하는 가변강성 구조를 갖는 착용형 로봇
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제 1 항에 있어서,상기 이동 고리(230)의 충격을 완화하기 위한 충격 완화부(360);를 포함하는 것을 특징으로 하는 가변강성 구조를 갖는 착용형 로봇
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제 1 항에 있어서,상기 내부 플레이트(210)가 회동하는 회전각을 검출하는 엔코더(260);를 포함하는 것을 특징으로 하는 가변강성 구조를 갖는 착용형 로봇
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제 11 항에 있어서,상기 엔코더(260)는 절대 엔코더인 것을 특징으로 하는 가변강성 구조를 갖는 착용형 로봇
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제 1 항에 있어서,상기 슬관절(150)의 슬관절 강성은 수학식 (여기서, 이고, 이며, 이고, x는 스프링의 신장 길이(extended length)이고, l0은 스프링의 초기 길이(initial length)이며, 이고, a는 슬관절(150)의 하단 중심으로부터 상단 중심까지의 길이이고, 이며, θ1은 엔코더로 측정한 슬관절의 각도이고, ψ는 모멘트암 각도이고, 이고, 이고, l1은 모멘트암 길이이고, b는 고정블럭(120)의 하단 중심으로부터 슬관절(150)의 하단 중심까지의 길이이고, c는 고정블럭(120)의 하단 중심으로부터 상단 중심까지의 길이이고, e는 허벅지 링크(140)의 중심에서부터 허벅지 링크(140)와 고정블럭(120)이 닿는 부분 까지의 거리이다)을 이용하여 산출되는 것을 특징으로 하는 가변강성 구조를 갖는 착용형 로봇
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