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6륜 독립구동 차량의 제자리 선회 제어 방법에 있어서,좌우측에 각각 구비된 구동휠 중 가운데에 위치된 두 휠의 회전속도에 따라, 다른 구동휠의 회전 토크가 조절되는 6륜 독립구동 차량의 제자리 선회 제어 방법
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제1항에 있어서,제자리 선회모드가 실행되도록 운전자에 의해 상기 차량이 조작되는 단계;상기 운전자의 조작에 따른, 상기 차량의 목표 회전속도가 연산되는 단계;상기 목표 회전속도와 현재 차량의 회전속도로부터 총 요구 토크량이 연산되는 단계;상기 가운데에 위치된 두 휠의 회전속도에 따라, 좌우 토크 배분 비율이 연산된 뒤, 상기 총 요구 토크량과 상기 좌우 토크 배분 비율의 곱을 통해 목표 좌우 토크량이 연산되는 단계; 상기 목표 좌우 토크량에 따라 상기 좌우측에 구비된 구동휠의 토크가 제어되는 단계를 포함하는 6륜 독립구동 차량의 제자리 선회 제어 방법
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제2항에 있어서,상기 제자리 선회모드가 실행되도록, 상기 차량에 구비된 스위치, 핸들, 액셀레이터, 레버 중 어느 하나 이상이 상기 운전자에 의해 조작되는 6륜 독립구동 차량의 제자리 선회 제어 방법
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제3항에 있어서,제자리 선회방향과 상기 목표 회전속도는,상기 운전자가 스위치 또는 핸들을 조작한 방향, 상기 액셀레이터의 개도량에 따라 연산되는 6륜 독립구동 차량의 제자리 선회 제어 방법
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제2항에 있어서,상기 총 요구 토크량은, 상기 목표 회전속도와 상기 현재 차량의 회전속도의 차이에 따라 연산되는 6륜 독립구동 차량의 제자리 선회 제어 방법
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제2항에 있어서,상기 좌우 토크 배분 비율은,상기 가운데에 위치된 두 휠의 회전속도와 상기 차량의 회전속도로부터 연산되는 6륜 독립구동 차량의 제자리 선회 제어 방법
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제2항에 있어서,상기 좌우 토크 배분 비율은,상기 가운데에 위치된 두 휠의 회전속도의 비와 상기 차량의 회전속도로부터 연산되는 6륜 독립구동 차량의 제자리 선회 제어 방법
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제2항에 있어서,상기 좌우 토크 배분 비율은,상기 가운데에 위치된 두 휠의 회전속도 차이가 0이되도록 하는 토크 배분 비율인 6륜 독립구동 차량의 제자리 선회 제어 방법
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제2항에 있어서,상기 좌우 토크 배분 비율은,상기 가운데에 위치된 두휠의 회전속도 비가 1:1이되도록 하는 토크 배분 비율인 6륜 독립구동 차량의 제자리 선회 제어 방법
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제2항에 있어서,상기 제자리 선회모드가 실행되도록 운전자에 의해 상기 차량이 조작되는 단계에서,상기 가운데에 위치된 두 휠에 인가되는 토크는 0이되는 6륜 독립구동 차량의 제자리 선회 제어 방법
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제2항에 있어서,상기 토크가 제어되는 단계에서,상기 가운데에 위치된 두 휠의 토크는 0이되는 6륜 독립구동 차량의 제자리 선회 제어 방법
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제2항에 있어서,상기 가운데에 위치된 두 휠을 제외한 나머지 휠의 토크가 제어되는 단계에서, 상기 가운데에 위치된 두 휠을 제외한 나머지 휠들에 인가되는 구동토크는 좌우측에 따라 서로 반대 부호인 6륜 독립구동 차량의 제자리 선회 제어 방법
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